RcClub.eu
https://rcclub.eu/

MeArm wersja 0.5
https://rcclub.eu/viewtopic.php?f=65&t=8896
Strona 1 z 2

Autor:  Ellipsis [ piątek, 9 października 2015, 11:25 ]
Tytuł:  MeArm wersja 0.5

Jako, że nie mogłem doczekać się nowości w wątku o robotycznym ramieniu grającym w szachy postanowiłem podrążyć trochę temat i zrobić coś po swojemu. Lubię tego typu projekty bo można podszlifować znajomość wielu dziedzin - w tym rysowania cad, co jak widać jest ostatnio bardzo pomocne przy wszelakim protypowaniu.
Informacji na temat oryginalnego MeArm jest w sieci bardzo wiele. Do wyboru i koloru, filmy, poradniki, części do kupienia, oprogramowanie na dowolną platformę, itd.
Po ściągnięciu plików cad z projektem trochę je przerobiłem pod siebie a po paru dniach dostałem takie oto cudo:
Załącznik:
01.jpg
01.jpg [ 329.98 KiB | Przeglądane 12002 razy ]

Materiał to sklejka 3mm - oczywiście nic nie stoi na przeszkodzie wyciąć części z akrylu.

Trochę wypychania i wycinania mostków:
Załącznik:
02.jpg
02.jpg [ 325.46 KiB | Przeglądane 12002 razy ]


Tu częściowo wyciągnięte elementy:
Załącznik:
03.jpg
03.jpg [ 285.74 KiB | Przeglądane 12002 razy ]


Żeby było porządniej, śrubki popakowałem wg rozmiarów:
Załącznik:
04.jpg
04.jpg [ 281.87 KiB | Przeglądane 12002 razy ]


Potrzebne są 4 mikro serwa 9gram:
Załącznik:
05.jpg
05.jpg [ 311.67 KiB | Przeglądane 12002 razy ]


Trochę przewodów damsko-damskie i damsko-męskie:
Załącznik:
06.jpg
06.jpg [ 277.06 KiB | Przeglądane 12002 razy ]


4 serwa mają nieco większe zapotrzebowanie na prąd niż może dostarczyć port USB komputera więc musimy zrobić listwę zasilającą. Płytka uniwersalna, listwy kołkowe i parę minut roboty:
Załącznik:
07.jpg
07.jpg [ 291.07 KiB | Przeglądane 12002 razy ]

Załącznik:
08.jpg
08.jpg [ 312.29 KiB | Przeglądane 12002 razy ]

Załącznik:
09.jpg
09.jpg [ 268.79 KiB | Przeglądane 12002 razy ]

Trzeba będzie dodać warstwę opisową żeby ograniczyć myślenie do minimum w czasie podpinania wtyczek.

Autor:  Ellipsis [ piątek, 9 października 2015, 20:46 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Załącznik:
10.jpg
10.jpg [ 245.06 KiB | Przeglądane 11970 razy ]


Składanie to czysta przyjemność. W sumie dość szybko całość jest gotowa. Na początku miałem dać małą płytkę Arduino ale Uno doskonale pasuje więc wyszabrowałem płytkę z GRBL 8-)
Krok następny to połączenie wszystkich przewodów i wgranie programu.

Autor:  MarekJ [ piątek, 9 października 2015, 21:02 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Super maszynka Ci wyszła :D . Ale mówią, że bez filmu się nie liczy ;) . Mam nadzieję, że pokażesz jak robocik pracuje.

Autor:  Rumcajs [ piątek, 9 października 2015, 21:13 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Łee, ale piwa toto nie utrzyma..

Autor:  Andrzej_P [ piątek, 9 października 2015, 21:30 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Rumcajs napisał(a):
Łee, ale piwa toto nie utrzyma..

bo to do kielonków jest :lol:
super maszynka :D

Autor:  Ellipsis [ piątek, 9 października 2015, 22:40 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Dzięki :)

Puszki rzeczywiście nie podniesie ale tak czy siak ładnie się rusza i bawi. Filmiki oczywiście będą -ale jak tylko wymienię jedno z serw, które po wykonaniu w swoim długim życiu 3 ruchów zrobiło kaput. No cóż tak też bywa. Lepiej tu, niż zaczepione do steru wysokości :lol:

Przetestowałem już sterowanie 2 dżojstikami - takie ręczne, oraz za pomocą komputera z nagrywaniem sekwencji.


Podam listę zakupową a później powrzucam kody programu itd żeby było łatwiej jeśli ktoś się zdecyduje na taką zabawkę.
Arduino Uno bez przewodu jeśli ktoś ma w domu przewód usb to można zaoszczędzić trochę 15,56zł, a jak nie ma to:
Arduino Uno z przewodem 18,67zł
4 serwa mikro 9gram 34,12zł
Śruby M3 (nie liczyłem czy dokładnie tyle wchodzi - linku nie podaje bo można je zanabyć wszędzie):
6mm x 9szt
8mm x 12szt
10mm x 3szt
12mm x 7szt
20mm x 4szt
10 nakrętek

Przedłużacz do 1 serwa 20 cm(chwytak) - można także wykorzystać 3 przewody z poniższego zestawu
Przewody damski-damski 9,75zł
Przewody damski-męski 7,97zł
4 silikonowe pchełki na nóżki podstawy
4 słupki dystansowe nylonowe + 4 nakrętki + 4 śrubki do przykręcania Arduino Uno do podstawy
Zasilanie - pamiętajcie, że to aż 4 serwa więc trzeba dać im trochę prądu. Można z Lipola + BEC, można z zasilacza, można z paru połączonych eneloopów, itd

Sterowanie:
2 x dżojstik 11,84zł
Moduł BlueTooth 17,91zł daje możliwość sterowania bezprzewodowego z komputera czy telefonu/tabletu

Kulki z pianki do podnoszenia :mrgreen: 5,66zł

Autor:  Artu [ piątek, 9 października 2015, 22:53 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Niektórzy piszą, że robią/zrobią, a inni robią i opisują :mrgreen:

Gratki, bo projekcik fajniusi Obrazek

Autor:  fest [ niedziela, 11 października 2015, 11:12 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

O sklejce zapomniałeś?

No i cięciu.

Autor:  Ellipsis [ niedziela, 11 października 2015, 16:52 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

- sklejka 3mm 1szt
- cięcie tejże 1szt
:mrgreen: :mrgreen:

Autor:  fest [ poniedziałek, 12 października 2015, 07:46 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Hubert rozumiem, że ploter laserowy masz w domku - mógłbyś przybliżyć konstrukcję?

Autor:  Ellipsis [ poniedziałek, 12 października 2015, 08:55 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Laserek mam ale taki malusi i słabusi. Pole robocze to 38x38 mm (tak, milimetrów). Powstał na bazie 2 tacek od cdromów. Tnie doskonale zielone podkłady (3mm grubości). Na ciemnej tekturze wypala wzorki. Moc to 200-250mW.
Aktualnie udało mi się go nieźle ustawić i rzaz po paleniu jest cieniutki jak przystało na laser. Jednak nie udało mi się nic wypalić np w balsie.

Przedstawiałem jakiś czas temu zdjęcia w temacie GRBL:
Obrazek

Obrazek

Ten, na którym tnę ma chyba 40W i jest laserem CO2. Pole robocze to około kartka A4 - nie pamiętam dokładnie. Minusem jest to że on jest trochę kilometrów ode mnie więc trudniej z niego skorzystać i pliki muszą być idealne bo operator nie bardzo się na tym zna :P

Autor:  Ellipsis [ wtorek, 13 października 2015, 11:50 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Sterowanie za pomocą dżojstików

Gdy mamy już fizycznie zbudowane ramię musimy wrzucić jakiś program do płytki Arduino żeby móc potem tym ramieniem sterować. W końcu w tym cała przyjemność :mrgreen:
Jako, że całe ramie jest sterowane przez 4 serwomechanizmy wystarczyłoby użyć z wbudowanych przykładów Arduino IDE programu do ruszania serwem.
Przykłady>Servo>Sweep
Oczywiście ten program pokazuje tylko jak sterować 1 serwem i w dodatku rusza nim tam i z powrotem. Co więcej wykorzystuje pełny zakres ruchu serwa co w przypadku ramienia jest dość niebezpieczne gdyż nie każde serwo w naszym ramieniu może aż tyle się wychylić.

Dlatego warto na początek skorzystać ze sprawdzonego programu, na przykład zamieszczonego na stronie:
http://www.instructables.com/id/meArmJoystick-en/

Potrzebujemy tylko plik meArm_bt.ino Poniżej moja przerobiona wersja. Wprowadziłem 2 zmiany; zwiększyłem zakres dla lewego serwa oraz znacznie ograniczyłem ruch serwa zaciskającego chwytak (claw)
Załącznik:
meArm_bt.zip [1.27 KiB]
Pobrane 244 razy


Do płytki Arduino podpinamy:
port A0 - oś X - dżojstik 1
port A1 - oś Y - dżojstik 1
port A2 - oś X - dżojstik 2
port A3 - oś Y - dżojstik 2
port 11 - serwo w podstawce
port 10 - serwo prawe
port 9 - serwo lewe
port 5 - serwo chwytak

Mimo podobieństw do aparatury modelarskiej (2 drążki) sterowanie działa nieco inaczej. W aparaturze położenie drążka i położenie serwa są połączone "bezwzględnie" tzn drążek w aparaturze na środku ustawi serwo na środku, a skrajna pozycja drążka aparatury ustawi serwo w jednej ze skrajnych pozycji. Tutaj jeśli chcemy przesunąć serwo wychylamy drążek i tak długo jak go będziemy trzymać tak długo serwo będzie ruszało się w wybranych kierunku. Jeśli drążek wróci na środek to ramię zatrzyma się, żeby cofnąć dajemy drążek w przeciwnym kierunku i trzymamy tak długo aż serwo osiągnie daną pozycję. Brzmi zawile ale po paru sekundach można to wszystko ogarnąć.

Autor:  Ellipsis [ wtorek, 13 października 2015, 22:00 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Obiecany film ze sterowania manualnego. Wybitnym operatorem koparki to ja nie zostanę więc proszę się nie śmiać :lol:


Autor:  Artu [ wtorek, 13 października 2015, 22:21 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Przydał by się jeszcze ruch obrotowy chwytaka, to Byś sobie mógł zupkę posolić :mrgreen:

Autor:  Osa [ środa, 14 października 2015, 09:08 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

No no Hubert super sprawa.

Autor:  Ellipsis [ środa, 14 października 2015, 09:57 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

A jakby ładnie chodziło na lepszych serwach i z obrotem nadgarstka tak jak pisał Artu :D

Autor:  Stema [ środa, 14 października 2015, 11:38 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Jakieś gąbeczki przykleić by się zdało?
Załącznik:
Chwytaki.JPG
Chwytaki.JPG [ 27.84 KiB | Przeglądane 11716 razy ]

Super zabawka. :D

Autor:  Ellipsis [ środa, 14 października 2015, 22:37 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

A pewnie, że można dodać takie gumki, z gumką zawsze bezpieczniej jak to mawiają 8-)

Sterowanie za pomocą dżojstików + LCD I2C 20x4

Pomyślałem, że fajnie by było obserwować w czasie ruszania ramieniem jakie wartości osiągają poszczególne punkty swobody. Poniżej zamieszczam nowy kod programu obsługujący wyświetlacz. Żeby nie powiększać zbytnio plątaniny przewodów wykorzystałem wyświetlacz z interfejsem I2C ale nic nie stoi na przeszkodzie żeby był to "zwykły" LCD.
Mając te dane łatwiej ustawić sobie wartości min i max dla każdego serwa oraz opanować poruszanie dżojstikami.

A tak to wygląda:
Załącznik:
lcd.jpg
lcd.jpg [ 259.42 KiB | Przeglądane 11686 razy ]


Załącznik:
meArm_lcd.zip [1.7 KiB]
Pobrane 223 razy

Autor:  karlem [ czwartek, 15 października 2015, 01:32 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

Hubert, Ty.... no, nie tego... nie przeinaczaj...
Wiadomo, guma zabezpiecza... Fakt...
Ale nie rozróżniać między gumą, a gąbką :?: :shock: :nieufny: :opad:

Autor:  Ellipsis [ czwartek, 15 października 2015, 09:05 ]
Tytuł:  Re: MeArm wersja 0.5

No teraz mi dopiero mówisz, że jest różnica?!
:lol: :lol: :lol:

Strona 1 z 2 Strefa czasowa: UTC + 1
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/