| RcClub.eu https://rcclub.eu/ |
|
| MeArm wersja 0.5 https://rcclub.eu/viewtopic.php?f=65&t=8896 |
Strona 1 z 2 |
| Autor: | Ellipsis [ piątek, 9 października 2015, 11:25 ] |
| Tytuł: | MeArm wersja 0.5 |
Jako, że nie mogłem doczekać się nowości w wątku o robotycznym ramieniu grającym w szachy postanowiłem podrążyć trochę temat i zrobić coś po swojemu. Lubię tego typu projekty bo można podszlifować znajomość wielu dziedzin - w tym rysowania cad, co jak widać jest ostatnio bardzo pomocne przy wszelakim protypowaniu. Informacji na temat oryginalnego MeArm jest w sieci bardzo wiele. Do wyboru i koloru, filmy, poradniki, części do kupienia, oprogramowanie na dowolną platformę, itd. Po ściągnięciu plików cad z projektem trochę je przerobiłem pod siebie a po paru dniach dostałem takie oto cudo: Załącznik: 01.jpg [ 329.98 KiB | Przeglądane 12002 razy ] Materiał to sklejka 3mm - oczywiście nic nie stoi na przeszkodzie wyciąć części z akrylu. Trochę wypychania i wycinania mostków: Załącznik: 02.jpg [ 325.46 KiB | Przeglądane 12002 razy ] Tu częściowo wyciągnięte elementy: Załącznik: 03.jpg [ 285.74 KiB | Przeglądane 12002 razy ] Żeby było porządniej, śrubki popakowałem wg rozmiarów: Załącznik: 04.jpg [ 281.87 KiB | Przeglądane 12002 razy ] Potrzebne są 4 mikro serwa 9gram: Załącznik: 05.jpg [ 311.67 KiB | Przeglądane 12002 razy ] Trochę przewodów damsko-damskie i damsko-męskie: Załącznik: 06.jpg [ 277.06 KiB | Przeglądane 12002 razy ] 4 serwa mają nieco większe zapotrzebowanie na prąd niż może dostarczyć port USB komputera więc musimy zrobić listwę zasilającą. Płytka uniwersalna, listwy kołkowe i parę minut roboty: Załącznik: 07.jpg [ 291.07 KiB | Przeglądane 12002 razy ] Załącznik: 08.jpg [ 312.29 KiB | Przeglądane 12002 razy ] Załącznik: 09.jpg [ 268.79 KiB | Przeglądane 12002 razy ] Trzeba będzie dodać warstwę opisową żeby ograniczyć myślenie do minimum w czasie podpinania wtyczek. |
|
| Autor: | Ellipsis [ piątek, 9 października 2015, 20:46 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Załącznik: 10.jpg [ 245.06 KiB | Przeglądane 11970 razy ] Składanie to czysta przyjemność. W sumie dość szybko całość jest gotowa. Na początku miałem dać małą płytkę Arduino ale Uno doskonale pasuje więc wyszabrowałem płytkę z GRBL Krok następny to połączenie wszystkich przewodów i wgranie programu. |
|
| Autor: | MarekJ [ piątek, 9 października 2015, 21:02 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Super maszynka Ci wyszła |
|
| Autor: | Rumcajs [ piątek, 9 października 2015, 21:13 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Łee, ale piwa toto nie utrzyma.. |
|
| Autor: | Andrzej_P [ piątek, 9 października 2015, 21:30 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Rumcajs napisał(a): Łee, ale piwa toto nie utrzyma.. bo to do kielonków jest super maszynka |
|
| Autor: | Ellipsis [ piątek, 9 października 2015, 22:40 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Dzięki Puszki rzeczywiście nie podniesie ale tak czy siak ładnie się rusza i bawi. Filmiki oczywiście będą -ale jak tylko wymienię jedno z serw, które po wykonaniu w swoim długim życiu 3 ruchów zrobiło kaput. No cóż tak też bywa. Lepiej tu, niż zaczepione do steru wysokości Przetestowałem już sterowanie 2 dżojstikami - takie ręczne, oraz za pomocą komputera z nagrywaniem sekwencji. Podam listę zakupową a później powrzucam kody programu itd żeby było łatwiej jeśli ktoś się zdecyduje na taką zabawkę. Arduino Uno bez przewodu jeśli ktoś ma w domu przewód usb to można zaoszczędzić trochę 15,56zł, a jak nie ma to: Arduino Uno z przewodem 18,67zł 4 serwa mikro 9gram 34,12zł Śruby M3 (nie liczyłem czy dokładnie tyle wchodzi - linku nie podaje bo można je zanabyć wszędzie): 6mm x 9szt 8mm x 12szt 10mm x 3szt 12mm x 7szt 20mm x 4szt 10 nakrętek Przedłużacz do 1 serwa 20 cm(chwytak) - można także wykorzystać 3 przewody z poniższego zestawu Przewody damski-damski 9,75zł Przewody damski-męski 7,97zł 4 silikonowe pchełki na nóżki podstawy 4 słupki dystansowe nylonowe + 4 nakrętki + 4 śrubki do przykręcania Arduino Uno do podstawy Zasilanie - pamiętajcie, że to aż 4 serwa więc trzeba dać im trochę prądu. Można z Lipola + BEC, można z zasilacza, można z paru połączonych eneloopów, itd Sterowanie: 2 x dżojstik 11,84zł Moduł BlueTooth 17,91zł daje możliwość sterowania bezprzewodowego z komputera czy telefonu/tabletu Kulki z pianki do podnoszenia |
|
| Autor: | Artu [ piątek, 9 października 2015, 22:53 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Niektórzy piszą, że robią/zrobią, a inni robią i opisują Gratki, bo projekcik fajniusi |
|
| Autor: | fest [ niedziela, 11 października 2015, 11:12 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
O sklejce zapomniałeś? No i cięciu. |
|
| Autor: | Ellipsis [ niedziela, 11 października 2015, 16:52 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
- sklejka 3mm 1szt - cięcie tejże 1szt |
|
| Autor: | fest [ poniedziałek, 12 października 2015, 07:46 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Hubert rozumiem, że ploter laserowy masz w domku - mógłbyś przybliżyć konstrukcję? |
|
| Autor: | Ellipsis [ poniedziałek, 12 października 2015, 08:55 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Laserek mam ale taki malusi i słabusi. Pole robocze to 38x38 mm (tak, milimetrów). Powstał na bazie 2 tacek od cdromów. Tnie doskonale zielone podkłady (3mm grubości). Na ciemnej tekturze wypala wzorki. Moc to 200-250mW. Aktualnie udało mi się go nieźle ustawić i rzaz po paleniu jest cieniutki jak przystało na laser. Jednak nie udało mi się nic wypalić np w balsie. Przedstawiałem jakiś czas temu zdjęcia w temacie GRBL: Ten, na którym tnę ma chyba 40W i jest laserem CO2. Pole robocze to około kartka A4 - nie pamiętam dokładnie. Minusem jest to że on jest trochę kilometrów ode mnie więc trudniej z niego skorzystać i pliki muszą być idealne bo operator nie bardzo się na tym zna |
|
| Autor: | Ellipsis [ wtorek, 13 października 2015, 11:50 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Sterowanie za pomocą dżojstików Gdy mamy już fizycznie zbudowane ramię musimy wrzucić jakiś program do płytki Arduino żeby móc potem tym ramieniem sterować. W końcu w tym cała przyjemność Jako, że całe ramie jest sterowane przez 4 serwomechanizmy wystarczyłoby użyć z wbudowanych przykładów Arduino IDE programu do ruszania serwem. Przykłady>Servo>Sweep Oczywiście ten program pokazuje tylko jak sterować 1 serwem i w dodatku rusza nim tam i z powrotem. Co więcej wykorzystuje pełny zakres ruchu serwa co w przypadku ramienia jest dość niebezpieczne gdyż nie każde serwo w naszym ramieniu może aż tyle się wychylić. Dlatego warto na początek skorzystać ze sprawdzonego programu, na przykład zamieszczonego na stronie: http://www.instructables.com/id/meArmJoystick-en/ Potrzebujemy tylko plik meArm_bt.ino Poniżej moja przerobiona wersja. Wprowadziłem 2 zmiany; zwiększyłem zakres dla lewego serwa oraz znacznie ograniczyłem ruch serwa zaciskającego chwytak (claw) Załącznik: Do płytki Arduino podpinamy: port A0 - oś X - dżojstik 1 port A1 - oś Y - dżojstik 1 port A2 - oś X - dżojstik 2 port A3 - oś Y - dżojstik 2 port 11 - serwo w podstawce port 10 - serwo prawe port 9 - serwo lewe port 5 - serwo chwytak Mimo podobieństw do aparatury modelarskiej (2 drążki) sterowanie działa nieco inaczej. W aparaturze położenie drążka i położenie serwa są połączone "bezwzględnie" tzn drążek w aparaturze na środku ustawi serwo na środku, a skrajna pozycja drążka aparatury ustawi serwo w jednej ze skrajnych pozycji. Tutaj jeśli chcemy przesunąć serwo wychylamy drążek i tak długo jak go będziemy trzymać tak długo serwo będzie ruszało się w wybranych kierunku. Jeśli drążek wróci na środek to ramię zatrzyma się, żeby cofnąć dajemy drążek w przeciwnym kierunku i trzymamy tak długo aż serwo osiągnie daną pozycję. Brzmi zawile ale po paru sekundach można to wszystko ogarnąć. |
|
| Autor: | Ellipsis [ wtorek, 13 października 2015, 22:00 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Obiecany film ze sterowania manualnego. Wybitnym operatorem koparki to ja nie zostanę więc proszę się nie śmiać |
|
| Autor: | Artu [ wtorek, 13 października 2015, 22:21 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Przydał by się jeszcze ruch obrotowy chwytaka, to Byś sobie mógł zupkę posolić |
|
| Autor: | Osa [ środa, 14 października 2015, 09:08 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
No no Hubert super sprawa. |
|
| Autor: | Ellipsis [ środa, 14 października 2015, 09:57 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
A jakby ładnie chodziło na lepszych serwach i z obrotem nadgarstka tak jak pisał Artu |
|
| Autor: | Stema [ środa, 14 października 2015, 11:38 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Jakieś gąbeczki przykleić by się zdało? Załącznik: Chwytaki.JPG [ 27.84 KiB | Przeglądane 11716 razy ] Super zabawka. |
|
| Autor: | Ellipsis [ środa, 14 października 2015, 22:37 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
A pewnie, że można dodać takie gumki, z gumką zawsze bezpieczniej jak to mawiają Sterowanie za pomocą dżojstików + LCD I2C 20x4 Pomyślałem, że fajnie by było obserwować w czasie ruszania ramieniem jakie wartości osiągają poszczególne punkty swobody. Poniżej zamieszczam nowy kod programu obsługujący wyświetlacz. Żeby nie powiększać zbytnio plątaniny przewodów wykorzystałem wyświetlacz z interfejsem I2C ale nic nie stoi na przeszkodzie żeby był to "zwykły" LCD. Mając te dane łatwiej ustawić sobie wartości min i max dla każdego serwa oraz opanować poruszanie dżojstikami. A tak to wygląda: Załącznik: lcd.jpg [ 259.42 KiB | Przeglądane 11686 razy ] Załącznik:
|
|
| Autor: | karlem [ czwartek, 15 października 2015, 01:32 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
Hubert, Ty.... no, nie tego... nie przeinaczaj... Wiadomo, guma zabezpiecza... Fakt... Ale nie rozróżniać między gumą, a gąbką |
|
| Autor: | Ellipsis [ czwartek, 15 października 2015, 09:05 ] |
| Tytuł: | Re: MeArm wersja 0.5 |
No teraz mi dopiero mówisz, że jest różnica?! |
|
| Strona 1 z 2 | Strefa czasowa: UTC + 1 |
| Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group http://www.phpbb.com/ |
|