| RcClub.eu https://rcclub.eu/ |
|
| Dobór serw w ramieniu robota https://rcclub.eu/viewtopic.php?f=65&t=8799 |
Strona 1 z 2 |
| Autor: | marianexyx [ środa, 9 września 2015, 12:20 ] |
| Tytuł: | Dobór serw w ramieniu robota |
Witam. Poszukuję rady odnośnie serw. Mimo iż buduję ramię robota, a nie modeluję, to mam nadzieję, że odnajdę z Wami wspólny język Buduję ramię robota, które będzie w stanie grać w szachy, tj. przekładać pionki po planszy. Udało mi się nawet ramię w miarę zaprogramować i już pierwsze przestawienia pionków mam za sobą. Największym moim aktualnym problemem są tanie serwa, których użyłem do budowy ramienia. Luz, który powstaje w urządzeniu praktycznie uniemożliwia dokładne chwytanie pionków. Problem widać na poniższym obrazku: Na każdym ze zdjęć silniki są włączone i mają podawaną stałą pozycję. Na zdjęciu "0" widać ramię w naturalnej pozycji. Na zdjęciach "1a" i "1b" kolejno dociskam i podnoszę ramię używając bardzo niewielkiej siły. Opór silnika zaczynam czuć dopiero w pozycjach widocznych na zdjęciach. Na zdjęciu "2a" pokazana jest pozycja ramienia po tym, jak minimalnie go przycisnąłem na zdjęciu "1a". Analogiczna sytuacja jest na zdjęciach 1a-1b. Widać, że martwy kąt jest tutaj dość szeroki. Między zdjęciami "2a" i "2b" widać jaki może powstać luz na ramieniu. Im dalej wychylam ramię od punktu zaczepu, tym niżej mi schodzi na luzie. Nie wiem czy luz na serwach nie został spowodowany też poprzez niejednokrotne przywalenie ramieniem w podłoże, zanim zaprogramowałem poprawnie kinematykę odwrotną i odpowiednie zabezpieczenia. Szukam zatem serw, które pozwolą mi tego problemu uniknąć. Oczytałem się, że serwa cyfrowe dają przy małym wychyleniu proporcjonalnie dużo większy moment, co powoduje że są one bardziej dokładne od analogowych. Zakładam, że użycie serw z metalowymi zębatkami też zwiększy dokładność. Wyczytałem także, że serwa cyfrowe wymagają specjalnego programatora- jak to wygląda? Czy jest wymagane i skomplikowane? Czym się zatem dokładnie kieruję przy doborze serw: -duża dokładność i minimalny luz/kąt martwy (duża powtarzalność), -w miarę przemysłowa trwałość i żywotność, -oczywiście cena, -ew. integralność z łatwo dostępnymi na rynku gotowymi uchwytami na serwa, jak np. te: http://goo.gl/MX8TLK Czynniki które nie mają dla mnie znaczenia: -pobór mocy, -kąt wychylenia (tylko w jednym serwie potrzebuję kąta pracy większego nić 60 stopni), -prędkość reakcji i obrotu (w sumie dla mnie im wolniej tym lepiej). Wiem, że takie serwa są drogie, zatem wychodzę do was z pytaniem na co patrzeć, na co uważać; co, gdzie i jak kupić. Co do ceny to wolę nawet trochę przepłacić i mieć odrobinę lepsze serwo niż potrzebuję, niż mieć na odwrót i wywracać pionki podczas ich chwytania, tj. mieć serwo którego nie uzyję. Serwa których szukam: -jedno, które jest w stanie unieść wg moich obliczeń max 10kg/cm -drugie, które jest w stanie podnieść połowę mniej -trzecie do obrotu ramienia wokół własnej osi. Siła tam może być jeszcze mniejsza, jako że ciężar powstający podczas wychylenia ramienia spada na konstrukcję. Wymiarów szukałbym "standardowych", czyli właśnie takich jak pod uchwyt w linku powyżej. Takie serwo, których używam ma takie wymiary: http://goo.gl/u5mROF Może powinien zadać na początku pytanie- czy droga którą idę jest dobra? Raczej wolałbym nie zmieniać koncepcji mojego projektu ze względu na ilość pracy i pieniędzy, które aktualnie włożyłem, ale jak w tej konstrukcji byłoby to niemożliwe do osiągnięcia, to będę musiał przemyśleć to i owo. |
|
| Autor: | Ellipsis [ środa, 9 września 2015, 12:33 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
Drogi kolego marianexyx, pewnie nowością będzie dla Ciebie informacja, że po wejściu do jakiegoś pomieszczenia, w którym są ludzie witamy się z nimi? Otóż Forum to takie pomieszczenie... Co więcej oprócz samego powitania mamy tu swój regulamin, który niby zaakceptowałeś podczas rejestracji. Jest tam przynajmniej jeden punkt, który olałeś. A już żądanie czegokolwiek po tym wszystkim i to od samego początku nie dodaje żadnych punktów do szacunku. Wręcz odwrotnie. |
|
| Autor: | marianexyx [ środa, 9 września 2015, 12:42 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
Ajj, przepraszam bardzo. Dokonałem tego na pokrewnym forum (http://pfmrc.eu/), po czym jak zobaczyłem, że mogę pisać, to założyłem temat... ale na tym forum. Założyłem przed chwilą konta na kilku podobnych for jednocześnie i się zamotałem. Przepraszam bardzo, już naprawiam swój błąd |
|
| Autor: | Ellipsis [ środa, 9 września 2015, 14:45 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
A jakie to "tanie serwa" zastosowałeś? Dla jednego tanie to 9zł dla innego 900zł to też tanie... Zrozum, że nie chodzi mi o cenę a o parametry. Bo na te patrzymy przy projektowaniu. Pamiętaj, że część serw jest szybkich a część jest silnych, do tego każde z nich ma swoją wytrzymałość, powtarzalność, itd, itp Zastosowałeś spory chwytak, czy aby nie na wyrost??? Przy takim zastosowaniu im coś jest bliżej końca manipulatora tym powinno być mniejsze i lżejsze, porównaj, np z tym: https://www.servocity.com/html/micro_gripper_kit.html#.VfAyBtLtmko Do tego używasz jak widzę metalu do budowy ramienia. Po co? Znów zwiększasz tylko wagę nic nie zyskując. Zobacz na to: https://www.servocity.com/html/stacker_robot_kit.html#.VfA1ptLtmko Jeśli chodzi natomiast o modelowanie kinematyki dla manipulatora, to zazwyczaj programuje się ją za pomocą programów opartych o MATLAB, ale jeśli nie chcesz takich używać to sporą pomocą jest wsadzenie serw z tzw "feedback'iem" https://www.adafruit.com/products/1404 i nagranie sobie ruchów. Wpisywanie przypadkowych komend ruchu nie jest najlepszą praktyką informatyczną... |
|
| Autor: | Stema [ środa, 9 września 2015, 17:48 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
marianexyx napisał(a): ... Buduję ramię robota, które będzie w stanie grać w szachy, tj. przekładać pionki po planszy. A zbudowałeś takiego, który jest w stanie przekładać krawężniki Podchodząc do konstrukcji po modelarsku/lotniczemu to wystarczą lekkie ramiona np. z rurki węglowej, a jeśli jeszcze z przeciwwagą to najtańsze serwo 5 gramowe uniesie pionek. |
|
| Autor: | marianexyx [ środa, 9 września 2015, 21:00 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
Te serwa są w większości oryginalne. Pierwotnie miałem też plan, by ramię było w stanie utrzymać swoją pozycję w powietrzu nawet po odłączeniu zasilania. Zdałem sobie sprawę po czasie, że ta funkcjonalność jest mi zbędna. Serwa które mam zastosowane to MG 996R i Hitec HS-805BB Chwytak dostałem taki kupując ramię w całości. Póki co nie zmieniłem go, bo projektuję własne by było wyspecjalizowane do łapania tych konkretnie szachów. Dwa silniki na końcu chcę zastąpić maksymalnie małymi, bo one są głównym obciążnikiem. Co do konstrukcji to zastanawiałem się nad nie-metalem, ale miałem obawy związane z sztywnością części. Ale chyba nie będzie to miało w tym projekcie znaczenia? Może rzeczywiście najpierw powinien był się zająć konstrukcją, a potem szukać serw. |
|
| Autor: | Ellipsis [ środa, 9 września 2015, 21:27 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
A teraz sprawa zasilania, ile im dajesz jeść? Bo może je źle karmisz? Takie smoki biorą spooro prądu... |
|
| Autor: | wojcio69 [ środa, 9 września 2015, 21:34 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
Hubert jakie krzesła. Może pionki są irydowe lub osmowe. No tak ale i tak musiałyby mieć gabaryty krzesła. |
|
| Autor: | mammuth [ środa, 9 września 2015, 22:22 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
Serwa z trybami nylonowymi maja mniejsze luzy tak wogole. Mozna porownac hs65mg z hs65 normalnym. |
|
| Autor: | marianexyx [ czwartek, 10 września 2015, 07:31 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
Nie rozbierałem serw nigdy, ale widzę, że jest to normalną praktyką, więc spróbuję dzisiaj to nich zajrzeć. Ellipsis napisał(a): A teraz sprawa zasilania, ile im dajesz jeść? Bo może je źle karmisz? Takie smoki biorą spooro prądu... Zasilacz który leży obok ramienia daje max 18A przy 5V. |
|
| Autor: | Ellipsis [ czwartek, 10 września 2015, 10:38 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
To, że zasilacz umie dać 18A nie oznacza jeszcze, że serwa to dostaną. Pokaż zdjęcie albo opisz drogę zasilania każdego serwa. Bo widzę tam jakieś cieniutkie przewodziki na zdjęciu i chyba całość puszczasz przez RaspberryPI? I sprawa druga, dlaczego zasilasz serwa 5V? Bo łatwiej??
|
|
| Autor: | Chomik [ czwartek, 10 września 2015, 16:21 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
A może to kwestia "popychaczy" a nie serw ?? |
|
| Autor: | Meloow [ czwartek, 10 września 2015, 17:57 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
Chomik a widzisz gdzies popychacze w tym robicie ? Wysłane z mojego HTC One przy użyciu Tapatalka |
|
| Autor: | marianexyx [ czwartek, 10 września 2015, 22:14 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
Ellipsis napisał(a): To, że zasilacz umie dać 18A nie oznacza jeszcze, że serwa to dostaną. Pokaż zdjęcie albo opisz drogę zasilania każdego serwa. Bo widzę tam jakieś cieniutkie przewodziki na zdjęciu i chyba całość puszczasz przez RaspberryPI? I sprawa druga, dlaczego zasilasz serwa 5V? Bo łatwiej?? ![]() Używam Arduino do kontroli silników i komunikacji po serialu z komputerem. Steruję ramię poprzez zapamiętane pozycje. Zasilanie odbywa się tylko na zasilaczu, a z Arduino idą tylko sygnały PWM i wspólna masa. Zdjęcie i zgrubszy schemat: ![]() ![]() Zasilam 5V z trzech powodów: -Cena: zasilacz ten, którego używam kosztował mnie bodajże 39zł. Z tego rodzaju zasilaczy kolejną wartością było 12V. -Założyłem, że dla niższego napięcia serwa będą osiągały swoją końcową pozycję wolniej, co dla mnie jest zaletą. -Nie wiem tak naprawdę jaki dokładnie ma wpływ napięcie zasilania oprócz prędkości osiągania zadanego kąta i większego momentu na wale. |
|
| Autor: | Ellipsis [ czwartek, 10 września 2015, 23:00 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
Zwiększ przekrój przewodów zasilających serwa. Masz wielkie serwa i mini przewodzili jak do serw o mocy 1kg. |
|
| Autor: | Meloow [ piątek, 11 września 2015, 07:40 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
A moze zamiast serw zastosowac silniki 3f jak to ma miejsce w gimbalach ? Wysłane z mojego HTC One przy użyciu Tapatalka |
|
| Autor: | bluuu [ piątek, 11 września 2015, 07:42 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
silnik będzie wbrew pozorom słabszy niż serwo |
|
| Autor: | Meloow [ piątek, 11 września 2015, 07:47 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
Tylko czy przy takim robocie do szachow to wazne .... Wysłane z mojego HTC One przy użyciu Tapatalka |
|
| Autor: | bluuu [ piątek, 11 września 2015, 08:06 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
przy tej konstrukcji tak dochodzi jeszcze dodatkowy problem sterownika do silnika etc. lepiej popracować nad konstrukcją, okablowaniem |
|
| Autor: | Artu [ piątek, 11 września 2015, 08:11 ] |
| Tytuł: | Re: Dobór serw w ramieniu robota |
A może lżejsza konstrukcja, typu MeArm |
|
| Strona 1 z 2 | Strefa czasowa: UTC + 1 |
| Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group http://www.phpbb.com/ |
|