Teraz jest piątek, 22 czerwca 2018, 12:12

Strefa czasowa: UTC + 1




Utwórz nowy wątek Odpowiedz w wątku  [ Posty: 29 ]  Przejdź na stronę 1, 2  Następna strona
Autor Wiadomość
 Tytuł: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: środa, 9 września 2015, 12:20 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): środa, 9 września 2015, 07:57
Posty: 10
Wiek: 27
Lokalizacja: Szczecin
Witam. Poszukuję rady odnośnie serw. Mimo iż buduję ramię robota, a nie modeluję, to mam nadzieję, że odnajdę z Wami wspólny język :D

Buduję ramię robota, które będzie w stanie grać w szachy, tj. przekładać pionki po planszy. Udało mi się nawet ramię w miarę zaprogramować i już pierwsze przestawienia pionków mam za sobą. Największym moim aktualnym problemem są tanie serwa, których użyłem do budowy ramienia. Luz, który powstaje w urządzeniu praktycznie uniemożliwia dokładne chwytanie pionków.

Problem widać na poniższym obrazku:
Obrazek
Na każdym ze zdjęć silniki są włączone i mają podawaną stałą pozycję.
Na zdjęciu "0" widać ramię w naturalnej pozycji.
Na zdjęciach "1a" i "1b" kolejno dociskam i podnoszę ramię używając bardzo niewielkiej siły. Opór silnika zaczynam czuć dopiero w pozycjach widocznych na zdjęciach.
Na zdjęciu "2a" pokazana jest pozycja ramienia po tym, jak minimalnie go przycisnąłem na zdjęciu "1a". Analogiczna sytuacja jest na zdjęciach 1a-1b. Widać, że martwy kąt jest tutaj dość szeroki.
Między zdjęciami "2a" i "2b" widać jaki może powstać luz na ramieniu.
Im dalej wychylam ramię od punktu zaczepu, tym niżej mi schodzi na luzie.
Nie wiem czy luz na serwach nie został spowodowany też poprzez niejednokrotne przywalenie ramieniem w podłoże, zanim zaprogramowałem poprawnie kinematykę odwrotną i odpowiednie zabezpieczenia.

Szukam zatem serw, które pozwolą mi tego problemu uniknąć. Oczytałem się, że serwa cyfrowe dają przy małym wychyleniu proporcjonalnie dużo większy moment, co powoduje że są one bardziej dokładne od analogowych. Zakładam, że użycie serw z metalowymi zębatkami też zwiększy dokładność. Wyczytałem także, że serwa cyfrowe wymagają specjalnego programatora- jak to wygląda? Czy jest wymagane i skomplikowane?

Czym się zatem dokładnie kieruję przy doborze serw:
-duża dokładność i minimalny luz/kąt martwy (duża powtarzalność),
-w miarę przemysłowa trwałość i żywotność,
-oczywiście cena,
-ew. integralność z łatwo dostępnymi na rynku gotowymi uchwytami na serwa, jak np. te: http://goo.gl/MX8TLK

Czynniki które nie mają dla mnie znaczenia:
-pobór mocy,
-kąt wychylenia (tylko w jednym serwie potrzebuję kąta pracy większego nić 60 stopni),
-prędkość reakcji i obrotu (w sumie dla mnie im wolniej tym lepiej).

Wiem, że takie serwa są drogie, zatem wychodzę do was z pytaniem na co patrzeć, na co uważać; co, gdzie i jak kupić. Co do ceny to wolę nawet trochę przepłacić i mieć odrobinę lepsze serwo niż potrzebuję, niż mieć na odwrót i wywracać pionki podczas ich chwytania, tj. mieć serwo którego nie uzyję.

Serwa których szukam:
-jedno, które jest w stanie unieść wg moich obliczeń max 10kg/cm
-drugie, które jest w stanie podnieść połowę mniej
-trzecie do obrotu ramienia wokół własnej osi. Siła tam może być jeszcze mniejsza, jako że ciężar powstający podczas wychylenia ramienia spada na konstrukcję.
Wymiarów szukałbym "standardowych", czyli właśnie takich jak pod uchwyt w linku powyżej. Takie serwo, których używam ma takie wymiary: http://goo.gl/u5mROF

Może powinien zadać na początku pytanie- czy droga którą idę jest dobra? Raczej wolałbym nie zmieniać koncepcji mojego projektu ze względu na ilość pracy i pieniędzy, które aktualnie włożyłem, ale jak w tej konstrukcji byłoby to niemożliwe do osiągnięcia, to będę musiał przemyśleć to i owo.


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: środa, 9 września 2015, 12:33 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 4535
Wiek: 40
Lokalizacja: Kraków
Drogi kolego marianexyx, pewnie nowością będzie dla Ciebie informacja, że po wejściu do jakiegoś pomieszczenia, w którym są ludzie witamy się z nimi? Otóż Forum to takie pomieszczenie... Co więcej oprócz samego powitania mamy tu swój regulamin, który niby zaakceptowałeś podczas rejestracji. Jest tam przynajmniej jeden punkt, który olałeś.
A już żądanie czegokolwiek po tym wszystkim i to od samego początku nie dodaje żadnych punktów do szacunku. Wręcz odwrotnie.

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: środa, 9 września 2015, 12:42 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): środa, 9 września 2015, 07:57
Posty: 10
Wiek: 27
Lokalizacja: Szczecin
Ajj, przepraszam bardzo. Dokonałem tego na pokrewnym forum (http://pfmrc.eu/), po czym jak zobaczyłem, że mogę pisać, to założyłem temat... ale na tym forum. Założyłem przed chwilą konta na kilku podobnych for jednocześnie i się zamotałem. Przepraszam bardzo, już naprawiam swój błąd :P


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: środa, 9 września 2015, 14:45 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 4535
Wiek: 40
Lokalizacja: Kraków
A jakie to "tanie serwa" zastosowałeś? Dla jednego tanie to 9zł dla innego 900zł to też tanie... Zrozum, że nie chodzi mi o cenę a o parametry. Bo na te patrzymy przy projektowaniu. Pamiętaj, że część serw jest szybkich a część jest silnych, do tego każde z nich ma swoją wytrzymałość, powtarzalność, itd, itp

Zastosowałeś spory chwytak, czy aby nie na wyrost??? Przy takim zastosowaniu im coś jest bliżej końca manipulatora tym powinno być mniejsze i lżejsze, porównaj, np z tym: https://www.servocity.com/html/micro_gripper_kit.html#.VfAyBtLtmko
Do tego używasz jak widzę metalu do budowy ramienia. Po co? Znów zwiększasz tylko wagę nic nie zyskując. Zobacz na to: https://www.servocity.com/html/stacker_robot_kit.html#.VfA1ptLtmko

Jeśli chodzi natomiast o modelowanie kinematyki dla manipulatora, to zazwyczaj programuje się ją za pomocą programów opartych o MATLAB, ale jeśli nie chcesz takich używać to sporą pomocą jest wsadzenie serw z tzw "feedback'iem" https://www.adafruit.com/products/1404 i nagranie sobie ruchów. Wpisywanie przypadkowych komend ruchu nie jest najlepszą praktyką informatyczną...

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: środa, 9 września 2015, 17:48 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): wtorek, 6 marca 2012, 18:41
Posty: 5958
Wiek: 69
Lokalizacja: Warszawa
marianexyx napisał(a):
... Buduję ramię robota, które będzie w stanie grać w szachy, tj. przekładać pionki po planszy.

A zbudowałeś takiego, który jest w stanie przekładać krawężniki :!:
Podchodząc do konstrukcji po modelarsku/lotniczemu to wystarczą lekkie ramiona np. z rurki węglowej, a jeśli jeszcze z przeciwwagą to najtańsze serwo 5 gramowe uniesie pionek.

_________________
Pozdrawiam Stefan.


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: środa, 9 września 2015, 21:00 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): środa, 9 września 2015, 07:57
Posty: 10
Wiek: 27
Lokalizacja: Szczecin
Te serwa są w większości oryginalne. Pierwotnie miałem też plan, by ramię było w stanie utrzymać swoją pozycję w powietrzu nawet po odłączeniu zasilania. Zdałem sobie sprawę po czasie, że ta funkcjonalność jest mi zbędna.
Serwa które mam zastosowane to MG 996R i Hitec HS-805BB

Chwytak dostałem taki kupując ramię w całości. Póki co nie zmieniłem go, bo projektuję własne by było wyspecjalizowane do łapania tych konkretnie szachów. Dwa silniki na końcu chcę zastąpić maksymalnie małymi, bo one są głównym obciążnikiem.

Co do konstrukcji to zastanawiałem się nad nie-metalem, ale miałem obawy związane z sztywnością części. Ale chyba nie będzie to miało w tym projekcie znaczenia?

Może rzeczywiście najpierw powinien był się zająć konstrukcją, a potem szukać serw.


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: środa, 9 września 2015, 21:27 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 4535
Wiek: 40
Lokalizacja: Kraków
(:) Dwudziestopięcio i jedynastokilogramowe serwa? (:) To powinno krzesła przenosić! Rozbierz wszystkie serwa i sprawdź stan zębatek, być może w czasie testów położenia manipulatora, ramię zepsuło samo siebie - jeśli tak zobaczysz zmielone zęby, które można wymienić nabywając zestaw naprawczy.

A teraz sprawa zasilania, ile im dajesz jeść? Bo może je źle karmisz? Takie smoki biorą spooro prądu...

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: środa, 9 września 2015, 21:34 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): wtorek, 11 maja 2010, 21:15
Posty: 6572
Wiek: 49
Lokalizacja: Śrem
Hubert jakie krzesła. Może pionki są irydowe lub osmowe.
No tak ale i tak musiałyby mieć gabaryty krzesła.

_________________
Pozdrawiam - Wojciech POL - 7728
Im większa wiedza tym mniejsze ego.
FILMY


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: środa, 9 września 2015, 22:22 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 20 marca 2010, 17:29
Posty: 5574
Wiek: 41
Lokalizacja: Huddersfield - taka dziura w UK :P
Serwa z trybami nylonowymi maja mniejsze luzy tak wogole.
Mozna porownac hs65mg z hs65 normalnym.

_________________
Pozdrawiam Robert vel mammuth .
Wiele osob znajacych mnie tylko z "netu" podejrzewa, ze jestem aroganckim chamem.
Wszystko zmienia sie jak juz mnie poznaja osobiscie ...... maja pewnosc

jesli pomoglem - to kliknij >>> POMOGL <<<


Góra
 Zobacz profil  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: czwartek, 10 września 2015, 07:31 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): środa, 9 września 2015, 07:57
Posty: 10
Wiek: 27
Lokalizacja: Szczecin
Nie rozbierałem serw nigdy, ale widzę, że jest to normalną praktyką, więc spróbuję dzisiaj to nich zajrzeć.

Ellipsis napisał(a):
A teraz sprawa zasilania, ile im dajesz jeść? Bo może je źle karmisz? Takie smoki biorą spooro prądu...


Zasilacz który leży obok ramienia daje max 18A przy 5V.


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: czwartek, 10 września 2015, 10:38 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 4535
Wiek: 40
Lokalizacja: Kraków
To, że zasilacz umie dać 18A nie oznacza jeszcze, że serwa to dostaną. Pokaż zdjęcie albo opisz drogę zasilania każdego serwa. Bo widzę tam jakieś cieniutkie przewodziki na zdjęciu i chyba całość puszczasz przez RaspberryPI?
I sprawa druga, dlaczego zasilasz serwa 5V? Bo łatwiej?? :nieufny:

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: czwartek, 10 września 2015, 16:21 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): wtorek, 13 kwietnia 2010, 12:03
Posty: 575
Wiek: 31
Lokalizacja: Czechowice Dziedzice
A może to kwestia "popychaczy" a nie serw ??

_________________
Jeśli nie potrafimy być sobą, stajemy się nikim !!


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: czwartek, 10 września 2015, 17:57 
Offline
Administrator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 20 marca 2010, 17:16
Posty: 6270
Wiek: 36
Lokalizacja: Czechowice-Dziedzice
Chomik a widzisz gdzies popychacze w tym robicie ?

Wysłane z mojego HTC One przy użyciu Tapatalka

_________________
To bzykanie coś oznacza. Takie bzyczące bzykanie nie bzyka bez powodu.

pozdrawiam Marcin


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: czwartek, 10 września 2015, 22:14 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): środa, 9 września 2015, 07:57
Posty: 10
Wiek: 27
Lokalizacja: Szczecin
Ellipsis napisał(a):
To, że zasilacz umie dać 18A nie oznacza jeszcze, że serwa to dostaną. Pokaż zdjęcie albo opisz drogę zasilania każdego serwa. Bo widzę tam jakieś cieniutkie przewodziki na zdjęciu i chyba całość puszczasz przez RaspberryPI?
I sprawa druga, dlaczego zasilasz serwa 5V? Bo łatwiej?? :nieufny:


Używam Arduino do kontroli silników i komunikacji po serialu z komputerem. Steruję ramię poprzez zapamiętane pozycje. Zasilanie odbywa się tylko na zasilaczu, a z Arduino idą tylko sygnały PWM i wspólna masa. Zdjęcie i zgrubszy schemat:
ObrazekObrazek

Zasilam 5V z trzech powodów:
-Cena: zasilacz ten, którego używam kosztował mnie bodajże 39zł. Z tego rodzaju zasilaczy kolejną wartością było 12V.
-Założyłem, że dla niższego napięcia serwa będą osiągały swoją końcową pozycję wolniej, co dla mnie jest zaletą.
-Nie wiem tak naprawdę jaki dokładnie ma wpływ napięcie zasilania oprócz prędkości osiągania zadanego kąta i większego momentu na wale.


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: czwartek, 10 września 2015, 23:00 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 4535
Wiek: 40
Lokalizacja: Kraków
Zwiększ przekrój przewodów zasilających serwa. Masz wielkie serwa i mini przewodzili jak do serw o mocy 1kg.

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: piątek, 11 września 2015, 07:40 
Offline
Administrator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 20 marca 2010, 17:16
Posty: 6270
Wiek: 36
Lokalizacja: Czechowice-Dziedzice
A moze zamiast serw zastosowac silniki 3f jak to ma miejsce w gimbalach ?

Wysłane z mojego HTC One przy użyciu Tapatalka

_________________
To bzykanie coś oznacza. Takie bzyczące bzykanie nie bzyka bez powodu.

pozdrawiam Marcin


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: piątek, 11 września 2015, 07:42 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): piątek, 22 marca 2013, 02:24
Posty: 405
Wiek: 37
Lokalizacja: Wwa
silnik będzie wbrew pozorom słabszy niż serwo

_________________
--
Pozdrawiam, Adam
Quad FPV MultiWii, Hexa KFC32, Hexa AutoQuad!, MultiWii Y4, Quad Edward AutoQuad, Autoquad M4 x2, Pioneer 1400, Skysurfer 2000, DG-1000, ESA Ił2m3, ESA Hawker Typhoon, ESA Ki-61 Hien, DLG GROT, Breeze PRO EVO


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: piątek, 11 września 2015, 07:47 
Offline
Administrator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 20 marca 2010, 17:16
Posty: 6270
Wiek: 36
Lokalizacja: Czechowice-Dziedzice
Tylko czy przy takim robocie do szachow to wazne ....

Wysłane z mojego HTC One przy użyciu Tapatalka

_________________
To bzykanie coś oznacza. Takie bzyczące bzykanie nie bzyka bez powodu.

pozdrawiam Marcin


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: piątek, 11 września 2015, 08:06 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): piątek, 22 marca 2013, 02:24
Posty: 405
Wiek: 37
Lokalizacja: Wwa
przy tej konstrukcji tak
dochodzi jeszcze dodatkowy problem sterownika do silnika etc.
lepiej popracować nad konstrukcją, okablowaniem

_________________
--
Pozdrawiam, Adam
Quad FPV MultiWii, Hexa KFC32, Hexa AutoQuad!, MultiWii Y4, Quad Edward AutoQuad, Autoquad M4 x2, Pioneer 1400, Skysurfer 2000, DG-1000, ESA Ił2m3, ESA Hawker Typhoon, ESA Ki-61 Hien, DLG GROT, Breeze PRO EVO


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Dobór serw w ramieniu robota
PostNapisane: piątek, 11 września 2015, 08:11 
A może lżejsza konstrukcja, typu MeArm :roll:


Góra
  
 
Wyświetl posty nie starsze niż:  Sortuj wg  
Utwórz nowy wątek Odpowiedz w wątku  [ Posty: 29 ]  Przejdź na stronę 1, 2  Następna strona

Strefa czasowa: UTC + 1


Kto przegląda forum

Użytkownicy przeglądający ten dział: Brak zidentyfikowanych użytkowników i 1 gość


Nie możesz rozpoczynać nowych wątków
Nie możesz odpowiadać w wątkach
Nie możesz edytować swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz dodawać załączników

Szukaj:
Skocz do:  

57,819,239 Wyświetlone Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Przyjazne użytkownikom polskie wsparcie phpBB3 - phpBB3.PL