Teraz jest niedziela, 10 stycznia 2021, 20:40

Strefa czasowa: UTC + 1




Utwórz nowy wątek Odpowiedz w wątku  [ Posty: 38 ]  Przejdź na stronę 1, 2  Następna strona
Autor Wiadomość
 Tytuł: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: wtorek, 24 listopada 2015, 23:43 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 7 listopada 2015, 21:40
Posty: 36
Wiek: 33
Lokalizacja: Warszawa
Witam

Mój projekcik nabiera rozpędu, więc pomyślałem, że się pochwalę, oraz ew. dam pole do sugestii i uwag ze strony szanownych forumowiczów.

Jak wspominałem w powitalni, majstruję quadro, które głównym komputerem ma być... zwykły smartfon. Założenie jest takie, że w większości smartfonów cała potrzebna elektronika już jest (akcelerometry, żyroskopy, GPSy etc.) plus jest wygodne do programowania środowisko, plus cała gama zabawek związanych z łącznością itd. Wg mnie to szalenie interesująca perspektywa.

Jestem na etapie majstrowania drona i przygotowywania całego zestawu do lotu. Na dzień dobry maszyneria:
- rama S500-PCB (http://abc-rc.pl/Quadcopter-S500-PCB)
- silniki emax MT2213 (935KV)
- śmigła GF 10x4,5 (nylon+carbon)
- Esc Emax SimonK 20A
- akumulatorek 3s 2200 mAh (jakiś niedrogi)
(Wrzucam tylko jedno zdjęcia, bo każdy z Was wie mniej więcej jak wygląda poskładany dron, a i ja nie stosuję żadnych specjalnych myków konstrukcyjnych :))
Obrazek

Co do elektroniki to tu zaczyna się kombinowanie. Generalnie mój chytry plan jest taki, żeby stowrzyć następujący łańcuch:
"urządzenie sterujące" ---> (jakaś forma łączności radiowej) --->"kontroler lotu" ---> (bluetooth) ---> "sterownik silników"

Komentarz do kolejnych elementów:
- sterownik silników to zbiorowisko mikroukładów (używam arduino), które mają zapewnić mi możliwość wysterowania ze smartfona silników. Ja używam Arduino Micro + sterownik PWM Adafruit + HC-05 do łączności BT (padło na Bluetooth bo jest tanio i łatwo). Ten zestaw nie zawiera żadnej logiki (no może poza prostą procedurą awaryjnego lądowania, gdyby padł smartfon kontrolujący lot - ale to i tak nie zadziała za specjalnie, bo te płytki nie mają żadnych sensorów stabilizujących :D), ma za zadanie tylko wystawić po bluetooth API dla smartfona do sterowania silnikami.
- kontroler lotu to rzeczony smartfon. Będzie posiadał soft, który na podstawie wskazań czujników będzie miał za zadanie utrzymać drona w powietrzu. Ma być na stałe przytwierdzony do drona.
- urządzenie sterujące to dodatkowy element, który dla odmiany do drona przytwierdzony nie będzie. Planuję trzymać go w łapach i sterować z niego lotem (i ew. modyfikować parametry pracy kontrolera lotu). Swoista aparatura sterująca, w praktyce pewnie tablet z dodatkowym softem. Do łączności chyba znowu na początke pójdę w bluetooth - kilkanaście metrów zasięgu powinno starczyć do pierwszych testów. Potem będę kombinował, może po WiFi albo LTE - ciekawe jak będzie z opóźnieniami.

Tutaj mam zdjątko układzików podczepionych już pod drona (sorry za jakość):
Obrazek

Na pierwszy ogień jako kontroler lotu planuję wykorzystać smartfona LG L9 (staroć, więc nie będzie mi szkoda jakby co :D). Z pożytecznych rzeczy ma na pokładzie akcelerometr. Może mi trochę brakować żyroskopu, ale moim najbliższym celem jest osiągnięcie stabilnego zwisu, myślę że akcelerometr do tego w zupełności wystarczy. Jak pomysł wypali, to poszukam smartfona z kompletem sensorów i będę kontynuował.

Aktualny etap prac jest następujący:
- latadło poskładane
- soft do adaptera PWM napisany i działa
- soft do smartfona sterującego w produkcji
- soft to urządzenia robiącego za aparaturę - w planach ;)

To tyle, chętnie wysłucham uwag i komentarzy, jak i propozycji na co zwrócić uwagę lub z czym mogę mieć problemy :)

PS. Taka wątpliwość mnie naszła - każdy z tych ESC ma zintegrowanego BEC'a. Wpiąłem to wszystko w sterownik PWM i jakoś działa, ale mam zawsze wątpliwości czy dobrze robię, jak łączę V+ z kilku niezależnych źródeł (a tak wyszło, bo wszystkie V+ na płytce z wyjściami PWM są zmostkowane). Czy ESCom nie będzie przeszkadzało takie połączenie? W sumie to by mi było bardzo na rękę, bo mając takie 4 BECe spięte razem, nagle mi się robi na łączu V+ dostępne 5V/8A, czyli jakby mi w przyszłości odbiło żeby tam coś jeszcze podłączać to jest spore pole do popisu. Tylko... właśnie, czy takie spinanie BECów jest OK (pytanie noobowskie, ale wolę się tego nie nauczyć poprzez konieczność zakupu nowych ESC)?


Załączniki:
Komentarz: Adapter PWM
adapter.jpg
adapter.jpg [ 315.38 KiB | Przeglądane 9677 razy ]
Komentarz: Dron w całej okazałości
dron.jpg
dron.jpg [ 131.4 KiB | Przeglądane 9677 razy ]
Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: środa, 25 listopada 2015, 01:17 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 5441
Wiek: 42
Lokalizacja: Kraków
Ciekawy projekt się zapowiada - będę z ciekawością obserwował. A teraz w miarę po kolei, odpowiedzi.
Mam te same silniki i złego słowa o nich nie powiem, pracują kulturalnie, żadnych problemów z nimi nie było. W okolicy jest również parę latających zestawów z nimi i wszyscy mają podobne wrażenia. Cichutka równa praca za niezłe pieniądze.

Co do używania telefonu jako mózgu to już miałeś paru poprzedników:
Taki mały samolocik:
http://www.poweruptoys.com/products/powerup-v3
Taki mały robocik:
http://www.designboom.com/technology/smartphone-controlled-robot-by-romotive/
A to już prawie Twoje rozwiązanie:
http://www.geek.com/mobile/quadcopter-becomes-autonomous-by-using-your-smartphone-as-a-brain-1620047/
Itd, itp - do znalezienia za pomocą wujka gugla. Na rcgroups były ze dwa nieźle opisane.

Najsłabsze ogniwo moim zdaniem jest tu:
"kontroler lotu" ---> (bluetooth) ---> "sterownik silników"
Nie uda się tu przesłać tylu danych ile jest potrzebnych żeby gładko latać ale z pewnością warto spróbować :)

Dlatego właśnie multiwii wymarło, gdyż nie było w stanie obsłużyć tak szybkiej komunikacji jaka jest wymagana do komunikacji z czujnikami, do wytworzenia pwm400Hz i paru innych rzeczy, które są niezbędne w takich konstrukcjach.
Atmegi 328 mają niestety sporo ograniczeń dlatego zastąpiły je układy z serii 2560 a następnie towarzystwo wzięło się za STM które mają nieco więcej mocy.

Jeśli chodzi o czujniki to pamiętaj, że wszelkie wibracje, nawet te najmniejsze powodują, że każdy cyfrowy czujnik głupieje. Postaraj się je więc od początku wyeliminować. Półeczka na wibroizolatorach od pixhawka powinna rozwiązać sprawę.
Acc to raczej za mało na stabilny lot ale z pewnością trochę pomoże zminimalizować przechyły.

Co do zasilania to tylko niektóre BECe można łączyć więc lepiej założyć, że te Twoje nie. Wypnij zasilanie (środkowy pin) ze wszystkich trzech a zasilaj całość tylko z jednego z nich.

Przejrzyj stronę projektu multiwii znajdziesz tam sporo tematów z którymi sam będziesz się musiał zmierzyć;, polecam także stronę open pilota tam są bardzo fajnie wytłumaczone algorytmy wygładzające a tych nie unikniesz jeśli chcesz bazować na danych z czujników.

Pamiętaj jeszcze żeby ściągać śmigła! Najlepiej zawsze bo można sobie nimi po prostu coś odciąć. Jeśli nie wierzysz wujek gugle podsunie Ci z pewnością parę zdjęć (:)

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: środa, 25 listopada 2015, 07:26 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 7 listopada 2015, 21:40
Posty: 36
Wiek: 33
Lokalizacja: Warszawa
Hej. Dzięki za komentarze.

Tak się właśnie spodziewałem, że już ktoś mógł używać telefonu do kontroli lotu, niemniej dalej sądzę że zrobienie tego samemu da mi dużo frajdy

Co do łączności Bt to mam następujące doświadczenia - jak próbowałem wysyłać sygnały jako łańcuch znaków,w stylu "kod:wartość" i potem do zdekodowania, to faktycznie było wolno jak diabli. Spróbowałem wtedy zmodyfikowac transfer na tablice bajtowe. Wtedy chyba adapter BT korzysta z innego trybu pracy, bo transfer zaczął śmigać w czasie rzeczywistym. Samo arduino bylo by faktycznie kłopotliwe jeśli chodzi o wytworzenie dopowoedniego sygnału pwm, ale ten dodatkowy uklad sterujący dość precyzyjnie pozwala ustawić parametry zgodne ze specyfikacją esc.

Jak nie wypali to będę kombinować z USB. :)

Eliminacja wibracji i algorytmy to coś co dopiero będę ogarnial. Dzięki za wszystkie podpowiedzi.

Z becami poczytam czy u mnie mozna czy nie, w ostatecznosci faktycznie je poodłącza.

Wiem o smiglach, już mi się paluchy zagoiły po pierwszych testach. :D


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: środa, 25 listopada 2015, 14:18 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 5441
Wiek: 42
Lokalizacja: Kraków
I kolejna garść linków:
http://flone.aeracoop.net/
https://code.google.com/p/androiv-uav-over-android/
https://software.intel.com/en-us/articles/how-to-develop-an-intelligent-autonomous-drone-using-an-android-smartphone

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: środa, 25 listopada 2015, 23:50 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 7 listopada 2015, 21:40
Posty: 36
Wiek: 33
Lokalizacja: Warszawa
Dzięki za linki. Pobieżnie rzuciłem okiem co tam jest, muszę się w to powczytywać, bo wygląda na wielce pomocne :).

Przy pisaniu oprogramowania dochodzę do momentu gdy będę musiał napisać logikę przerabiającą parametry lotu na power poszczególnych silników. W związku z tym zacząłem się rozglądać co tak naprawdę mam w tym swoim telefonie. Generalnie bida, ale mam akcelerometr (zakładam że wystarczy do stabilizacji zwisu) oraz magnetometr, przy którego użyciu może uda mi się poradzić coś na ruch obrotowy. Jeśli tak się uda, to obejdę się bez żyroskopu i będzie dobrze.

W kwestii wygładzania drgań myślę, że na początek polecę z uśrednianiem kilkunastu ostatnich odczytów z sensorów, jak będzie dalej szalało, to spróbuję może jeszcze odcinać wartości wybitnie odstające od średniej. Taki myk na początek.

Zaczynam za to docierać do innego problemu, który może się okazać poważny, mianowicie android ma jakieś drakońskie limity na liczbę wątków - jak patrzę na kody bibliotek to wychodzi że obsłuży 3 wątki. Jeden mam zajęty przez tzw. heartbeat (wątek, który daje znać wszystkim urządzeniom dookoła, że FC żyje). Powiedzmy, że na odczyty z sensorów zaczaję się eventami, ale cholera wie, czy on też nie wybudza wątków dla tych eventów. Tak czy siak potrzebuję jeszcze wątek nasłuchujący na transmisję z aparatury, i jakiś drugi heartbeat między aparaturą a kontrolą lotu. Na styk, jak pojawi się coś jeszcze to zaczną się schody.


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: niedziela, 29 listopada 2015, 01:59 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 7 listopada 2015, 21:40
Posty: 36
Wiek: 33
Lokalizacja: Warszawa
Zacząłem pracować nad ogarnianiem danych z sensorów smartfona. Akcelerometr całkiem przyzwoicie, zresztą można było się tego spodziewać.
Za to z moich krótkich doświadczeń wynika, że liczenie obrotu ze wskazań magnetometru daje nieobliczalne wyniki :( Idę szukać taniego telefonu z żyroskopem.


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: niedziela, 29 listopada 2015, 10:07 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 5441
Wiek: 42
Lokalizacja: Kraków
A może tablet? Jest cięższy ale za to tańszy

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: niedziela, 29 listopada 2015, 13:15 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 7 listopada 2015, 21:40
Posty: 36
Wiek: 33
Lokalizacja: Warszawa
właśnie obawiam się, że tablet może być za ciężki. Jak się nie da to będę się rozglądał za tabletem. Na razie wyczaiłem, że są dwa telefony, które nadają się do moich celów, i można się spodziewać, że będą dość tanie. Huawei Ascend P1 oraz Htc One S. Kilka dni popoluję na nie, zobaczymy co z tego wyjdzie.

Nawet przez chwilę się zastanawiałem czy nie kupić oddzilenie sensorów do arduino, nie przekazywać z nich danych do telefonu do analizy, albo wręczni nie zakodzić całego FC w Arduino, ale płytka z akcelerometrem i żyroskopem zdaje się być droższa niż telefony (oczywiście z drugiej ręki) które wymieniłem powyżej, więc na razie chyba szkoda zachodu.

EDIT:
Dobra, jednak czujniki do arduino można dostać też taniej niż sprawdzałem. Jeśli więc nie uda mi się wyhaczyć żadnego z tych telefonów w okolicach 100zł, to pewnie będę kupował płytkę 9DOF i przenosił logikę FC na arduino.


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: środa, 2 grudnia 2015, 00:51 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 7 listopada 2015, 21:40
Posty: 36
Wiek: 33
Lokalizacja: Warszawa
Wyhaczyłem Ascenda P1 za ok 100zł, lekko uszkodzonego, ale w sposób nieszkodliwy dla mojego projektu.

Na dniach będę finalizował oprogramowanie FC i wtedy się pochwalę jak to wygląda.

Tak na deser - takie coś znalazłem :D
https://www.kickstarter.com/projects/13 ... or-your-sm


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: środa, 2 grudnia 2015, 21:41 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 5441
Wiek: 42
Lokalizacja: Kraków
Link coś nie działa :-(

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: środa, 2 grudnia 2015, 22:05 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): wtorek, 11 maja 2010, 21:15
Posty: 7094
Wiek: 51
Lokalizacja: Śrem
Działa, działa...

_________________
Pozdrawiam - Wojciech; POL - 7728
Jantar Themisto; Jantar Magic; Futaba 8FG
FILMY


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: poniedziałek, 7 grudnia 2015, 22:17 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 7 listopada 2015, 21:40
Posty: 36
Wiek: 33
Lokalizacja: Warszawa
Wczoraj w końcu przyszedł drugi smartfon. Mam odczyty z akcelerometru oraz z żyroskopu, więc wszystko jest na pokładzie :).

Jednak widzę, że czasami te sensory zwracają wartości dość drastycznie różne od tego co wynika z ich fizycznego położenia. Jest to tym bardziej martwiące, że aktualnie wartość "ostateczną" składam z 20 kolejnych próbek i do tego filtruję szczególnie wysokie odczyty. Jeśli po uśrednieniu czegoś takiego dostaję i tak chwilowe odczyty zupełnie z bani, to zaczynam się zastanawiać, czy smartfon to najszczęśliwszy pomysł i czy to w ogóle poleci. :(

A może trochę dramatyzuję? :P spróbuję jakoś to jeszcze wygładzić...
EDIT:

Nie ,dobra, cofam to marudzenie, coś w moich genialnych algorytmach musiałem popsuć, bo czyste dane z sensorów wyglądają całkiem rozsądnie. Chyba muszę porządniej przysiąć do tego mojego FC... Następny update dopiero jak się uda. ;)


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: wtorek, 8 grudnia 2015, 09:57 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 5441
Wiek: 42
Lokalizacja: Kraków
W większości trybów stabilizujących stosuję się algorytm/regulator PID czyli proporcjonalno-całkująco-różniczkujący :mrgreen: (spróbujcie to powiedzieć szybko i po pijaku) jego głównym założeniem jest to, że każdy z modułów: proporcja, całka i różniczka zajmuje się innym kawałkiem przewidywania:
- P kompensuje uchyb bieżący
- I kompensuje akumulację uchybów z przeszłości
- D kompensuje przewidywane uchyby w przyszłości
Jest w sieci tyzylion opisów do niego, w tym również jak się go stosuje w praktyce w wielowirnikowcach

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: czwartek, 10 grudnia 2015, 23:33 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 7 listopada 2015, 21:40
Posty: 36
Wiek: 33
Lokalizacja: Warszawa
Dzięki ,w sumie to nawet miałem przyjemność na swojej ścieżce edukacyjnej się z tym regulatorem spotkać, jakoś tak podejrzewałem, że będę musiał go zaimplementować u siebie.

Na razie przewalczyłem temat sensorów, mam już czyste i ciągłe odczyty z żyroskopu i akcelerometru, na następny ogień pójdzie algorytmy wyliczające z tego wszystkiego ostateczny ciąg silników (gdzie zapewne odświeżę sobie znajomość z PIDem).

A potem może wrócę w końcu do testów praktycznych i znowu uruchomię drona :twisted:


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: niedziela, 13 grudnia 2015, 00:08 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 7 listopada 2015, 21:40
Posty: 36
Wiek: 33
Lokalizacja: Warszawa
Dobra, chyba powoli zbliżam się do pierwszej wersji FC. (wolno idzie bo człowiek nie ma czasu w tygodniu posiedzieć :roll: )
Interfejs wygląda następująco:
Obrazek

Idąc rzędami kontrole, FC robi następujące rzeczy:
- wiąże się z elektroniką sterującą silnikami ("Connect to Drone")
- wiąże się z aparaturą sterującą ("Connect to Control") - jeszcze nie mam drugiej strony tego połączenia, będzie w następnym kroku.
- funkcje testowe:
-- engine demo - odpala silniki po kolei na 2 sekundy każdy po 10% mocy - żeby zobaczyć czy w dobrej kolejności je podpiąłem itd.
-- Test Mode - wszystki silniki włączone na 15 % oraz aktywna regulacja mocy zależnie od wskazań sensorów - cobym mógł obadać czy to w ogóle reaguje jakkolwiek, zanim oderwę drona od ziemi
- engine adjustments: w pierwszym rzędzie możliwość wpisania procentowo korekt dla poszczególnych silników - szczerze to nie wiem czy będe miał powód tego używać, jeśli prawidłowo zadziała logika analizująca wskazania sensorów. W drugim wierszu tabelki aplikacja pokazuje aktualną moc podaną na każdy z silników.
- accelerometer adjustments - korekty oraz aktualne wskazania wszystkich sensorów (czyli akcelerometr X, Y, oraz żyroskop Z).
- współczynniki regulacji - na razie z regulatora PID zaimplementowałem regulację proporcjonalną (składową P), powinno wystarczyć do oderwania drona od ziemi i posadzenia go z powrotem. Jak to zadziała to dołożę jeszcze składnik I, ponoć D niewiele wnosi. Oddzielnie mogę ustalać współczynnik dla wskazań akcelerometru i oddzielnie dla żyroskopu.

Uff. Tyle ze sprawozdania. Teraz trzeba to będzie wgrać na komórkę, przykleić ją do drona i popatrzeć jak to się zachowuje.


Załączniki:
Screenshot_2015.jpg
Screenshot_2015.jpg [ 27.16 KiB | Przeglądane 9347 razy ]
Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: niedziela, 13 grudnia 2015, 00:17 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 5441
Wiek: 42
Lokalizacja: Kraków
joorva napisał(a):
Interfejs wygląda następująco:
Obrazek


A nie GUI? :mrgreen: :mrgreen:

Sprawdź przede wszystkim co się stanie jak ktoś zadzwoni na ten telefon, albo przyjdzie sms. No chyba, że nie masz w nim karty. Takie dzwonienie w środku programu już niejeden projekt położyło ;)

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: niedziela, 13 grudnia 2015, 00:24 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 7 listopada 2015, 21:40
Posty: 36
Wiek: 33
Lokalizacja: Warszawa
umówmy się że będzie "międzymordzie", tak żeby ochrona języka polskiego była na miejscu ;)

Telefon jest obrany ze wszystkiego i ma powyłączane wszystkie rzeczy które mogą zaburzyć działanie programu. I tak pewnie w praktyce coś wyskoczy, jakaś aktualizacja czy komunikat o najnowszej wersji systemu android :).


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: niedziela, 13 grudnia 2015, 10:04 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 5441
Wiek: 42
Lokalizacja: Kraków
:mrgreen: :mrgreen:

Aktualnie najmniejszą możliwą jednostką zmiany ciągu silnika jest u Ciebie 1% zastanawiam się czy to nie zbyt zgrubne ustawienie. Tu pewnie pierwsze loty sporo powiedzą.

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: niedziela, 13 grudnia 2015, 11:00 
Offline
modelarz
Avatar użytkownika

Dołączył(a): sobota, 7 listopada 2015, 21:40
Posty: 36
Wiek: 33
Lokalizacja: Warszawa
Oj nie, w pola są wpisane zera "całkowite" bo tak po prostu startowo wpisałem, ale każde z pól wejściowych przyjmie dowolną liczbę zmiennoprzecinkową, i też na takich liczbach wykonywane są wszystkie obliczenia, na końcu sprowadzane do liczby naturalnej z przedziału 0 - 4095, w celu transmisji do Arduino. Samo arduino trochę to jeszcze przycina ze względu na ograniczenia sygnału PWM przyjmowanego przez sterowniki obrotów, ale całość pozwala na kontrolę silnika z dokładnością do 0,0625%, więc to już powinno wystarczyć. ;)


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
 Tytuł: Re: Eksperymentalny quadrocopter (arduino, smartfony etc)
PostNapisane: niedziela, 13 grudnia 2015, 11:39 
Offline
Moderator
Avatar użytkownika

Dołączył(a): czwartek, 12 kwietnia 2012, 10:46
Posty: 5441
Wiek: 42
Lokalizacja: Kraków
No to "Go, go, go!" jak mawiali Marine z rasy Terranów :D

_________________
pozdrawiam
Hubert
https://www.banggood.com/?p=WQ230911983820130156


Góra
 Zobacz profil Wyślij e-mail  
 
Wyświetl posty nie starsze niż:  Sortuj wg  
Utwórz nowy wątek Odpowiedz w wątku  [ Posty: 38 ]  Przejdź na stronę 1, 2  Następna strona

Strefa czasowa: UTC + 1


Kto przegląda forum

Użytkownicy przeglądający ten dział: Brak zidentyfikowanych użytkowników i 1 gość


Nie możesz rozpoczynać nowych wątków
Nie możesz odpowiadać w wątkach
Nie możesz edytować swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz dodawać załączników

Szukaj:
Skocz do:  

77,152,245 Wyświetlone Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Przyjazne użytkownikom polskie wsparcie phpBB3 - phpBB3.PL