Wszystko zamarło na długi czas, ale nie umarło do końca.
Po kolei. Najpierw sprawy bardzo zaległe

Kiedyś specjalnie dla mammuth'a nagrałem film ze sprzęgłami w ruchu aby rozwiać czarną magię

Tylko jakoś tak wyszło ze go nie wrzuciłem na YT ani tutaj.
Jak widać mechanizm napędu sprzęgieł jest inny niż poprzednio.
Sprzęgło prawe działa tak samo lewe. Jeśli są jakieś pytania to odpowiem

Jednak sprzęgła to temat skopany i to u podstaw, założeń jak zwał tak zwał. Strasznie duże siły, zacięcia, różne czasy rozpoczęcia przekazywania napędu, problemy z wykonaniem obrotu w miejscu, itd.
W tym momencie trzeba powiedzieć, że na studiach miałem przedmiot w tym również projekt "SUM" (sterowniki urządzeń mechatronicznych). W ramach zajęć wraz z kolegami (łącznie trzy osoby) zaprojektowaliśmy i wykonaliśmy sterownik czołgu.
Całość składa się z 3 płytek drukowanych. Na płycie głównej znajduje się mikrokontroler atmega 16 oraz elementy jego obsługi i zasilania oraz złącza. Mikrokontroler współpracuje z odbiornikiem RC. Dwie pozostałe płytki to regulatory prędkości silników oparte o układy L298. Są to dwukanałowe mostki H. W każdym z dwóch mostków oba kanały są połączone dla zwiększenia wydajności prądowej. Oczywiście na obu płytkach znajdują się dodatkowo elementy zabezpieczające i sygnalizacyjne.
Wybieranie kierunku obrotów odbywa się przez podanie 2 stanów logicznych dla każdego regulatora, np.:
0,0 stop;
1,0 prawo;
0,1 lewo;
1,1 zwarcie (stan zabroniony)
Stany te są aktywowane programowo na podstawie odczytanych długości impulsów na wyjściu danego kanału odbiornika RC.
Na tej samej podstawie (ale z innego kanału) generowany jest sygnał PWM odpowiadający za prędkość obrotową.
Oczywiście na koniec semestru i tak nic (prawie nic) nie zadziałało no i projekt przeleżał kolejny rok albo 1,5 roku.
Po inżynierce miałem trochę czasu wiec wróciłem do projektu. Pierwsze co zrobiłem to przeszedłem z języka C na Arduino, a płytkę dostosowałem do programatora USBASP. Mikrokontroler również udało się dostosować do Arduino. Po drobnych problemach, na podstawie programu Ellipsis'a z wątku o przełączniku RC na przekaźnikach, napisałem nowy program sterujący.
Oto efekty:
Film przedstawia zmiany stanów logicznych w zależności od wychylenia drążka kierunku. Najpierw zatrzymuje się jedna z domyślnie uruchomionych gąsienic (gaśnie zielona dioda - słabo widać), a przy maksymalnym wychyleniu ta sama gąsienica rusza tyle że w drugą stronę (włącza się dioda pomarańczowa). W drugą stronę działa to tak samo.
Tu już z działającym PWM-em. Podczas manewrów odczuwalna jest, pod względem dźwięku i prędkości, różnica wynikająca z zastosowania dwóch różnych silników i przekładni. Podczas jazdy na wprost tarcie na gąsienicach niweluje te różnice. Czołg jedzie prosto.
Tak się ucieszyłem z tego wszystkiego, że zapomniałem zrobić bieg wsteczny

Kurtyna