Dawno nie uzupełniałem tematu, a trochę się zmieniło od tamtego czasu. Model został po raz kolejny odbudowany: wykąpany w gorącej wodzie, sklejony i zalaminowany. Jak zwykle dziękuje Andrzejowi za pomoc w laminowaniu
Wymieniłem płytkę APM na inną, zmieniłem też czujnik prądu na taki który nie posiada BEC. Na wszelki wypadek wszystkie połączenia sprawdziłem miernikiem, kable do których nie miałem 100% zaufania wymieniłem na nowe.
Zmieniłem śmigło z 12x6 na 11x5.5, pozostawiając fabryczny wykłon silnika. Wcześniej model skręcał podczas lotu na gazie, teraz jest w porządku.
Następnie wziąłem się za konfiguracje ustawień APMa:
-wgrałem starszą działającą wersje softu (nie pamiętam teraz numeru)
-skalibrowałem akcelerometr, wychylenia drążków, kanały itp.
- wyłączyłem całkowicie wykorzystanie magnetometru
- nagrałem presety AREOM - czyli wstępne ustawienia dla modelu który ma wykonywać naloty fotogrametryczne, zmieniłem tylko max moc silnika w trybie auto i maksymalne odchylenie od horyzontu (roll) i jeszcze wysokość powrotu -domyślna to tylko 80m
Wykonałem loty testowe.
Sterując całkowicie ręcznie model zachowuje się idealnie, gdybym dziś miał wybierać to zastosowałby tylko słabszy silnik. Bo mam mocy jak w akrobacie.
Po ostatnim wypadku test stabilizacji wykonałem na 250 metrach
Tym razem akcelerometr był poprawnie skalibrowany i wszystko działa tak jak powinno.
Następnie zacząłem testy automatycznego powrotu. Samolot wraca nad bazę zachowując stałą wysokość, ale robi to strasznie szybko. Zmniejszyłem maksymalną moc silnika do 60%, trochę się poprawiło, ale i tak robi to zbyt szybko.
Zastanawiałem się o co chodzi i chyba znalazłem wreszcie powód: w ustawieniach jest opcja TRIM_THROTTLE która odpowiada za to jaki procent gazu powinien być używany przy normalnym przelocie, miałem tak ustawione 60%. Bez stabilizacji na takim gazie mój model idzie do góry pod kątem 60 stopni.
W piątek po pracy postaram się sprawdzić czy to o ten parametr chodziło.
EDYTA
Oto wizualizacja parametrów z loga z lotów testowych.
Załącznik:
log.PNG [ 84.14 KiB | Przeglądane 11417 razy ]
maks prędkość względem ziemi w trybie RTL - pod wiatr (powrót do bazy) to 123,2 km/h