| RcClub.eu https://rcclub.eu/ |
|
| Chaser C-1 https://rcclub.eu/viewtopic.php?f=106&t=11190 |
Strona 2 z 3 |
| Autor: | MarekJ [ poniedziałek, 30 marca 2020, 19:57 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Autor mówił jeszcze o tym, aby na ziemi zdjąć śmigło, uzbroić model, dać pełny gaz i następnie dać do zera. Wtedy zasymulujesz lot i dopiero zobaczysz rzeczywiste wychylenia. Prześlij mi swój plik diff to popatrzę co tam może być źle ustawione. |
|
| Autor: | darek_op [ poniedziałek, 30 marca 2020, 21:26 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Bardzo proszę, czy o to chodziło? Kod: # diff
# version # INAV/MATEKF411 2.4.0 Feb 11 2020 / 23:00:07 (bcd4caef9) # GCC-8.2.1 20181213 (release) [gcc-8-branch revision 267074] # start the command batch batch start # resources # mixer mmix 0 1.000 0.000 0.000 0.000 mmix 1 1.000 0.000 0.000 0.000 # servo mix smix 0 3 0 50 0 -1 smix 1 3 1 50 0 -1 smix 2 4 0 -50 0 -1 smix 3 4 1 50 0 -1 # servo servo 4 1000 2000 1500 -100 # logic # gf # feature feature -SOFTSERIAL feature MOTOR_STOP feature GPS feature PWM_OUTPUT_ENABLE # beeper # map map TAER # serial serial 1 2 115200 115200 0 115200 # led # color # mode_color # aux aux 0 0 2 1700 2100 aux 1 1 1 1300 1700 aux 2 10 1 900 1300 aux 3 27 1 1700 2100 # adjrange # rxrange # temp_sensor # wp #wp 0 invalid # osd_layout osd_layout 0 0 1 2 V osd_layout 0 1 24 1 V osd_layout 0 9 1 2 H osd_layout 0 11 25 2 V osd_layout 0 12 24 3 V osd_layout 0 13 1 7 V osd_layout 0 14 0 12 V osd_layout 0 15 23 7 V osd_layout 0 22 14 1 V osd_layout 0 23 8 1 V osd_layout 0 28 1 0 V osd_layout 0 29 23 15 V osd_layout 0 31 0 14 V osd_layout 0 37 23 0 V osd_layout 0 40 1 1 V # master set looptime = 2000 set gyro_hardware_lpf = 188HZ set acc_hardware = MPU6000 set acczero_x = 69 set acczero_y = -1 set acczero_z = -224 set accgain_x = 4064 set accgain_y = 4105 set accgain_z = 4054 set mag_hardware = NONE set baro_hardware = BMP280 set pitot_hardware = NONE set rssi_channel = 9 set failsafe_procedure = RTH set platform_type = AIRPLANE set model_preview_type = 8 set gps_provider = UBLOX7 set gps_sbas_mode = AUTO set nav_rth_allow_landing = NEVER set nav_rth_altitude = 3000 set osd_video_system = PAL # profile profile 1 set fw_p_pitch = 6 set fw_i_pitch = 9 set fw_p_roll = 6 set fw_i_roll = 6 set roll_rate = 35 set pitch_rate = 14 # battery_profile battery_profile 1 set battery_capacity = 4400 # end the command batch batch end |
|
| Autor: | MarekJ [ poniedziałek, 30 marca 2020, 23:22 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Tak, o to chodziło. Tak na szybko: masz zadeklarowane stosunkowo małe kąty roll i pitch w trybie angle. Odpowiadają za to komendy: set max_angle_inclination_rll = 500 set max_angle_inclination_pit = 400 powyżej są kąty 50 i 40 stopni (tak mam u siebie). Możesz dać więcej choć w trybie angle akrobacji raczej nie będziesz wykonywał. Za duże masz parametry: set roll_rate = 35 set pitch_rate = 14 chyba, że Twoje skrzydełko rzeczywiście potrafi wykręcić beczkę w ciągu sekundy. Masz też ustawiony mały kąt roll w trybie lotu autonomicznego z wykorzystaniem GPS (np. RTH). Ustawienie domyślne to 20 stopni. Daj komendę "set nav_fw_bank_angle = 30" (30 stopni w tym przypadku). Od wersji 2.2.1 weszły dodatkowe parametry. Jednym z nich jest "set imu_acc_ignore_rate = 10". Sprawdź co masz ustawione? Zalecana wartość to 10. No i wreszcie same PIDy. Musisz spróbować je stopniowo zwiększać. Ja w Norbercie mam takie: set fw_p_pitch = 12 set fw_i_pitch = 22 set fw_ff_pitch = 100 set fw_p_roll = 12 set fw_i_roll = 22 set fw_ff_roll = 100 set fw_p_yaw = 13 set fw_i_yaw = 25 set fw_ff_yaw = 120 Dodaj komendę "set small_angle = 180". Wprawdzie to nie nie ma wpływu na wychylenia sterów ale jest potrzebne aby model się uzbroił w każdej pozycji. Wydaje mi się, że kiedyś już o tym pisałem, posłałem też swoje diff'y dla porównania ale chyba do nich nie zajrzałeś. |
|
| Autor: | darek_op [ sobota, 4 kwietnia 2020, 16:35 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Marku, dziękuję za uwagi do ustawień.Poprawiłem je juz częściowo zgodnie z tym co napisałeś. Znalazłem przyczynę dziwnego zachowania w czasie lotu po utracie zasięgu (tak mi się przynajmniej wydaje Teraz wróciłem do ustawień położenia płytki na 0 stopni we wszystkich osiach, ale niestety stabilizacja działa odwrotnie Co do zwiększenia wychyleń w trakcie lotu to to faktycznie ma miejsce, ponieważ po uzbrojeniu modelu i uruchomieniu silnika, (bez śmigła) faktycznie wychylenia sa większe, ale tylko w chwili kiedy działa stabilizacja, natomiast przy wychylaniu sterów dalej jest to bardzo mały stopień. Potwierdza się to w locie, gdzie w trybie ANGLE modeł skręca bardzo powoli i ociężale. |
|
| Autor: | MarekJ [ sobota, 4 kwietnia 2020, 19:08 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Wrzuć tu plik diff to zobaczymy co i jak zmieniłeś. Co do odwrotnych wychyleń stabilizacji, to jeśli horyzont już pracuje prawidłowo, przyczyny należy szukać tylko w mikserach i ustawieniach serw (kierunek wychyleń). Jeśli zmieniłeś w konfiguratorze orientację płytki to trzeba w mikserach odpowiednio zmienić kierunki wychyleń serw. Czy po zmianie orientacji płytki animacja modelu w konfiguratorze jest poprawna? Jeśli tak, to musiała być nieprawidłowa wcześniej. A jak sterujesz w manualu, to serwa wychylają się poprawnie? Miałeś wcześniej ustawione miksery jak poniżej. # servo mix smix 0 3 0 50 0 -1 smix 1 3 1 50 0 -1 smix 2 4 0 -50 0 -1 smix 3 4 1 50 0 -1 # servo servo 4 1000 2000 1500 -100 Wydaje mi się, że podczytywanie ustawień z innego modelu "na żywca" można robić (choć nie polecam), ale bez kopiowania ustawień mikserów i serw. To trzeba zawsze ustawić samemu do swojego egzemplarza. Spróbuj zmienić ustawienia w mikserach. Sprawdź co widać w zakładce "serwa" PS. przejrzałem jeszcze raz Twojego diff'a i nie widzę tam, żeby była deklaracja obrotu płytki o 180 stopni. Brakuje takiego wpisu: set align_board_yaw = 1800 Spróbuj to wyjaśnić, bo tak nie może być. |
|
| Autor: | wiesiek_kr [ sobota, 4 kwietnia 2020, 19:42 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Z wpisu Darka wnioskuje ze mial w ROLL przestawione o 180, kierunek dobry, dlatego horyzont pracowal odwrotnie |
|
| Autor: | MarekJ [ sobota, 4 kwietnia 2020, 20:03 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Wieśku, chyba masz rację,ale takiego wpisu też tam nie ma. Tak czy inaczej, trzeba zmienić ustawienia w mikserach po zmianie orientacji płytki, albo ustalić co na prawdę zostało zmienione. Może nowy diff to wyjaśni. |
|
| Autor: | wiesiek_kr [ sobota, 4 kwietnia 2020, 20:27 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Oczywiście, po zmianie orientacji plytki w sofcie konieczna jest zmiana mixów |
|
| Autor: | darek_op [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:08 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Wpisu o 180 stopniach nie było bo został usunięty przed wysłaniem diff Problem mam częściowo rozwiązany. Wychylenia w trybie MANUAL mam ok, tak jak poprzednio i stabilizacja działa poprawnie. Powodem kłopotów (czytaj mojej głupoty) były rewersy w aparaturze na kanałach wysokości i lotek Wychylenia lotek w ANGLE wydają się być ok Wielkie podziękowania za pomoc Tak teraz wygląda diff Kod: # version # INAV/MATEKF411 2.4.0 Feb 11 2020 / 23:00:07 (bcd4caef9) # GCC-8.2.1 20181213 (release) [gcc-8-branch revision 267074] # start the command batch batch start # resources # mixer mmix 0 1.000 0.000 0.000 0.000 # servo mix smix 0 3 0 -50 0 -1 smix 1 3 1 -50 0 -1 smix 2 4 0 50 0 -1 smix 3 4 1 -50 0 -1 # servo servo 4 1000 2000 1500 -100 # logic # gf # feature feature MOTOR_STOP feature PWM_OUTPUT_ENABLE # beeper # map map TAER # serial # led # color # mode_color # aux aux 0 0 2 1375 2075 aux 1 1 1 1300 1700 aux 2 10 1 925 1325 # adjrange # rxrange # temp_sensor # wp #wp 0 invalid # osd_layout # master set looptime = 2000 set gyro_hardware_lpf = 256HZ set gyro_lpf_hz = 40 set acc_hardware = MPU6000 set acczero_x = 65 set acczero_y = -2 set acczero_z = -207 set accgain_x = 4068 set accgain_y = 4102 set accgain_z = 4050 set mag_hardware = NONE set baro_hardware = BMP280 set pitot_hardware = NONE set rssi_channel = 9 set align_board_roll = 2 set platform_type = AIRPLANE set model_preview_type = 8 # profile profile 1 set fw_p_pitch = 10 set fw_i_pitch = 15 set fw_p_roll = 10 set fw_i_roll = 15 set fw_p_yaw = 11 set fw_i_yaw = 16 set max_angle_inclination_rll = 600 set max_angle_inclination_pit = 500 set yaw_lpf_hz = 30 set tpa_rate = 20 set tpa_breakpoint = 1600 set roll_rate = 28 set pitch_rate = 14 # battery_profile battery_profile 1 # end the command batch batch end Zobaczymy jak będzie w locie |
|
| Autor: | wiesiek_kr [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:16 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Czy na pewno chcesz aby na początku model przechylal sie o 60 stopni? Sugerowałbym set max_angle_inclination_rll = 450 a jak sie wlatasz w model to sobie zwiekszysz |
|
| Autor: | darek_op [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:24 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Poprawiłem |
|
| Autor: | wiesiek_kr [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:29 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
No i wystartujesz, załączysz AUTOTUNE, i bedziesz Pan zadowolony |
|
| Autor: | darek_op [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:33 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
AUTOTUNE musi być w trybie MANUAL? |
|
| Autor: | wiesiek_kr [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:35 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Nie, ja robie to w ANGLE, ale model mam ustawiony na szklakach:) tak jak mi sie wydaje ze powinien leciec w poziomie Później mozna to skorygować na lotnisku dragami |
|
| Autor: | MarekJ [ niedziela, 5 kwietnia 2020, 00:25 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
No to fajnie, że wszystko się wyjaśniło. Widzę, że podniosłeś PIDy, model powinien lepiej reagować na drążki. Powodzenie w kolejnym locie. Jak będzie trzeba jeszcze coś poprawić to pisz, może coś podpowiemy. |
|
| Autor: | darek_op [ niedziela, 5 kwietnia 2020, 09:09 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Teraz to chyba nieszybko da się polatać |
|
| Autor: | Artu [ niedziela, 5 kwietnia 2020, 15:35 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
U mnie na wsi bezproblemowo
|
|
| Autor: | Ellipsis [ niedziela, 5 kwietnia 2020, 18:03 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Artu napisał(a): U mnie na wsi bezproblemowo https://youtu.be/H3WM4AZc88g
![]() |
|
| Autor: | Artu [ niedziela, 5 kwietnia 2020, 18:24 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Ellipsis napisał(a): Artu napisał(a): U mnie na wsi bezproblemowo https://youtu.be/H3WM4AZc88g![]()
|
|
| Autor: | darek_op [ sobota, 20 czerwca 2020, 23:41 ] |
| Tytuł: | Re: Chaser C-1 |
Poddałem się z MATEK-iem Chaser dostał nowe serducho czyli Pitlaba. Co prawda bardzo ciężko było go zmieścić to jednak się udało i oblot odbył się na ERSZOŁ u Jurka. Co do oblotu to można powiedzieć, że był prawie udany ponieważ model jest cały Po pierwszy starcie i po kilku minutach już było wiadomo, ze nie będzie lekko, po zmniejszeniu prędkości model wylądował w krzakach po pięknym klasycznym korku. W drugim locie nauczony poprzednim doświadczeniem starałem się utrzymywać prędkość, ale po próbie szybowania i lekkim zakręcie ponownie korek, ale model udało się wyprowadzić tuż nad ziemią. Po kolejnych kilku minutach lotu i ponownie małej prędkości przy zakręcie, kolejny piękny korek z kilkudziesięciu metrów, zakończony szczęśliwie tuż nad ziemią.Na koniec lądowanie, oczywiście na sporej prędkości. Rozmawialiśmy na zlocie o przyczynach takiego zachowania. Zbyt duże wychylenia lotek (faktycznie przesadziłem) Zbyt tylne wyważenie Działania sił nieczystych Może jakieś inne przyczyny. Poniżej filmik z oblotu. Niestety jakość kiepska z powodu złego odkłucenia modelu. Zastanawiam się też, czy nie przenieść mu wingletów na końcówki skrzydeł |
|
| Strona 2 z 3 | Strefa czasowa: UTC + 1 |
| Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group http://www.phpbb.com/ |
|