RcClub.eu
https://rcclub.eu/

Chaser C-1
https://rcclub.eu/viewtopic.php?f=106&t=11190
Strona 2 z 3

Autor:  MarekJ [ poniedziałek, 30 marca 2020, 19:57 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Autor mówił jeszcze o tym, aby na ziemi zdjąć śmigło, uzbroić model, dać pełny gaz i następnie dać do zera. Wtedy zasymulujesz lot i dopiero zobaczysz rzeczywiste wychylenia.

Prześlij mi swój plik diff to popatrzę co tam może być źle ustawione.

Autor:  darek_op [ poniedziałek, 30 marca 2020, 21:26 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Bardzo proszę, czy o to chodziło?

Kod:
# diff

# version
# INAV/MATEKF411 2.4.0 Feb 11 2020 / 23:00:07 (bcd4caef9)
# GCC-8.2.1 20181213 (release) [gcc-8-branch revision 267074]

# start the command batch
batch start

# resources

# mixer
mmix 0  1.000  0.000  0.000  0.000
mmix 1  1.000  0.000  0.000  0.000

# servo mix
smix 0 3 0 50 0 -1
smix 1 3 1 50 0 -1
smix 2 4 0 -50 0 -1
smix 3 4 1 50 0 -1

# servo
servo 4 1000 2000 1500 -100

# logic

# gf

# feature
feature -SOFTSERIAL
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature PWM_OUTPUT_ENABLE

# beeper

# map
map TAER

# serial
serial 1 2 115200 115200 0 115200

# led

# color

# mode_color

# aux
aux 0 0 2 1700 2100
aux 1 1 1 1300 1700
aux 2 10 1 900 1300
aux 3 27 1 1700 2100

# adjrange

# rxrange

# temp_sensor

# wp
#wp 0 invalid

# osd_layout
osd_layout 0 0 1 2 V
osd_layout 0 1 24 1 V
osd_layout 0 9 1 2 H
osd_layout 0 11 25 2 V
osd_layout 0 12 24 3 V
osd_layout 0 13 1 7 V
osd_layout 0 14 0 12 V
osd_layout 0 15 23 7 V
osd_layout 0 22 14 1 V
osd_layout 0 23 8 1 V
osd_layout 0 28 1 0 V
osd_layout 0 29 23 15 V
osd_layout 0 31 0 14 V
osd_layout 0 37 23 0 V
osd_layout 0 40 1 1 V

# master
set looptime = 2000
set gyro_hardware_lpf = 188HZ
set acc_hardware = MPU6000
set acczero_x = 69
set acczero_y = -1
set acczero_z = -224
set accgain_x = 4064
set accgain_y = 4105
set accgain_z = 4054
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = BMP280
set pitot_hardware = NONE
set rssi_channel = 9
set failsafe_procedure = RTH
set platform_type = AIRPLANE
set model_preview_type = 8
set gps_provider = UBLOX7
set gps_sbas_mode = AUTO
set nav_rth_allow_landing = NEVER
set nav_rth_altitude = 3000
set osd_video_system = PAL

# profile
profile 1

set fw_p_pitch = 6
set fw_i_pitch = 9
set fw_p_roll = 6
set fw_i_roll = 6
set roll_rate = 35
set pitch_rate = 14

# battery_profile
battery_profile 1

set battery_capacity = 4400

# end the command batch
batch end

Autor:  MarekJ [ poniedziałek, 30 marca 2020, 23:22 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Tak, o to chodziło.

Tak na szybko:
masz zadeklarowane stosunkowo małe kąty roll i pitch w trybie angle. Odpowiadają za to komendy:
set max_angle_inclination_rll = 500
set max_angle_inclination_pit = 400

powyżej są kąty 50 i 40 stopni (tak mam u siebie). Możesz dać więcej choć w trybie angle akrobacji raczej nie będziesz wykonywał.

Za duże masz parametry:
set roll_rate = 35
set pitch_rate = 14
chyba, że Twoje skrzydełko rzeczywiście potrafi wykręcić beczkę w ciągu sekundy.

Masz też ustawiony mały kąt roll w trybie lotu autonomicznego z wykorzystaniem GPS (np. RTH). Ustawienie domyślne to 20 stopni. Daj komendę "set nav_fw_bank_angle = 30" (30 stopni w tym przypadku).

Od wersji 2.2.1 weszły dodatkowe parametry. Jednym z nich jest "set imu_acc_ignore_rate = 10". Sprawdź co masz ustawione? Zalecana wartość to 10.

No i wreszcie same PIDy. Musisz spróbować je stopniowo zwiększać. Ja w Norbercie mam takie:
set fw_p_pitch = 12
set fw_i_pitch = 22
set fw_ff_pitch = 100
set fw_p_roll = 12
set fw_i_roll = 22
set fw_ff_roll = 100
set fw_p_yaw = 13
set fw_i_yaw = 25
set fw_ff_yaw = 120

Dodaj komendę "set small_angle = 180". Wprawdzie to nie nie ma wpływu na wychylenia sterów ale jest potrzebne aby model się uzbroił w każdej pozycji.

Wydaje mi się, że kiedyś już o tym pisałem, posłałem też swoje diff'y dla porównania ale chyba do nich nie zajrzałeś.

Autor:  darek_op [ sobota, 4 kwietnia 2020, 16:35 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Marku, dziękuję za uwagi do ustawień.Poprawiłem je juz częściowo zgodnie z tym co napisałeś.
Znalazłem przyczynę dziwnego zachowania w czasie lotu po utracie zasięgu (tak mi się przynajmniej wydaje :oops: ). Najprawdopodobniej było to ustawienie kąta 180 stopni w ustawieniach płytki czyli tak jakby leżała odwrotnie pomimo tego , że w modelu leżu ona prawidłowo w kierunku lotu.. Zmieniłem to ponieważ całkowicie odwrotnie wychylały się stery w trybie ANGLE. Uznałem, że skoro stabilizacja działa prawidłowo, co potwierdziło sie w czasie lotu to i przypadku lotu autonomicznego będzie OK. Na filmie widać jednak, że nie jest to prawda i od razu po utracie linku model kierował sie w dół zamiast zwiększyć wysokość.
Teraz wróciłem do ustawień położenia płytki na 0 stopni we wszystkich osiach, ale niestety stabilizacja działa odwrotnie :cry:

Co do zwiększenia wychyleń w trakcie lotu to to faktycznie ma miejsce, ponieważ po uzbrojeniu modelu i uruchomieniu silnika, (bez śmigła) faktycznie wychylenia sa większe, ale tylko w chwili kiedy działa stabilizacja, natomiast przy wychylaniu sterów dalej jest to bardzo mały stopień. Potwierdza się to w locie, gdzie w trybie ANGLE modeł skręca bardzo powoli i ociężale.

Autor:  MarekJ [ sobota, 4 kwietnia 2020, 19:08 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Wrzuć tu plik diff to zobaczymy co i jak zmieniłeś.
Co do odwrotnych wychyleń stabilizacji, to jeśli horyzont już pracuje prawidłowo, przyczyny należy szukać tylko w mikserach i ustawieniach serw (kierunek wychyleń). Jeśli zmieniłeś w konfiguratorze orientację płytki to trzeba w mikserach odpowiednio zmienić kierunki wychyleń serw. Czy po zmianie orientacji płytki animacja modelu w konfiguratorze jest poprawna? Jeśli tak, to musiała być nieprawidłowa wcześniej. A jak sterujesz w manualu, to serwa wychylają się poprawnie?
Miałeś wcześniej ustawione miksery jak poniżej.

# servo mix
smix 0 3 0 50 0 -1
smix 1 3 1 50 0 -1
smix 2 4 0 -50 0 -1
smix 3 4 1 50 0 -1

# servo
servo 4 1000 2000 1500 -100

Wydaje mi się, że podczytywanie ustawień z innego modelu "na żywca" można robić (choć nie polecam), ale bez kopiowania ustawień mikserów i serw. To trzeba zawsze ustawić samemu do swojego egzemplarza. Spróbuj zmienić ustawienia w mikserach. Sprawdź co widać w zakładce "serwa"

PS. przejrzałem jeszcze raz Twojego diff'a i nie widzę tam, żeby była deklaracja obrotu płytki o 180 stopni. Brakuje takiego wpisu:
set align_board_yaw = 1800

Spróbuj to wyjaśnić, bo tak nie może być.

Autor:  wiesiek_kr [ sobota, 4 kwietnia 2020, 19:42 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Z wpisu Darka wnioskuje ze mial w ROLL przestawione o 180, kierunek dobry, dlatego horyzont pracowal odwrotnie :)

Autor:  MarekJ [ sobota, 4 kwietnia 2020, 20:03 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Wieśku, chyba masz rację,ale takiego wpisu też tam nie ma. Tak czy inaczej, trzeba zmienić ustawienia w mikserach po zmianie orientacji płytki, albo ustalić co na prawdę zostało zmienione. Może nowy diff to wyjaśni.

Autor:  wiesiek_kr [ sobota, 4 kwietnia 2020, 20:27 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Oczywiście, po zmianie orientacji plytki w sofcie konieczna jest zmiana mixów :)

Autor:  darek_op [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:08 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Wpisu o 180 stopniach nie było bo został usunięty przed wysłaniem diff :oops:
Problem mam częściowo rozwiązany. Wychylenia w trybie MANUAL mam ok, tak jak poprzednio i stabilizacja działa poprawnie.
Powodem kłopotów (czytaj mojej głupoty) były rewersy w aparaturze na kanałach wysokości i lotek :evil:
Wychylenia lotek w ANGLE wydają się być ok
Wielkie podziękowania za pomoc :D
Tak teraz wygląda diff
Kod:
# version
# INAV/MATEKF411 2.4.0 Feb 11 2020 / 23:00:07 (bcd4caef9)
# GCC-8.2.1 20181213 (release) [gcc-8-branch revision 267074]

# start the command batch
batch start

# resources

# mixer
mmix 0  1.000  0.000  0.000  0.000

# servo mix
smix 0 3 0 -50 0 -1
smix 1 3 1 -50 0 -1
smix 2 4 0 50 0 -1
smix 3 4 1 -50 0 -1

# servo
servo 4 1000 2000 1500 -100

# logic

# gf

# feature
feature MOTOR_STOP
feature PWM_OUTPUT_ENABLE

# beeper

# map
map TAER

# serial

# led

# color

# mode_color

# aux
aux 0 0 2 1375 2075
aux 1 1 1 1300 1700
aux 2 10 1 925 1325

# adjrange

# rxrange

# temp_sensor

# wp
#wp 0 invalid

# osd_layout

# master
set looptime = 2000
set gyro_hardware_lpf = 256HZ
set gyro_lpf_hz = 40
set acc_hardware = MPU6000
set acczero_x = 65
set acczero_y = -2
set acczero_z = -207
set accgain_x = 4068
set accgain_y = 4102
set accgain_z = 4050
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = BMP280
set pitot_hardware = NONE
set rssi_channel = 9
set align_board_roll = 2
set platform_type = AIRPLANE
set model_preview_type = 8

# profile
profile 1

set fw_p_pitch = 10
set fw_i_pitch = 15
set fw_p_roll = 10
set fw_i_roll = 15
set fw_p_yaw = 11
set fw_i_yaw = 16
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 500
set yaw_lpf_hz = 30
set tpa_rate = 20
set tpa_breakpoint = 1600
set roll_rate = 28
set pitch_rate = 14

# battery_profile
battery_profile 1


# end the command batch
batch end


Zobaczymy jak będzie w locie :shock:

Autor:  wiesiek_kr [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:16 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Czy na pewno chcesz aby na początku model przechylal sie o 60 stopni? Sugerowałbym set max_angle_inclination_rll = 450 a jak sie wlatasz w model to sobie zwiekszysz :)

Autor:  darek_op [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:24 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Poprawiłem :P

Autor:  wiesiek_kr [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:29 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

No i wystartujesz, załączysz AUTOTUNE, i bedziesz Pan zadowolony :) tylko nie zapomnij wyłączyć autotune przed lądowaniem i zapisać :)

Autor:  darek_op [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:33 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

AUTOTUNE musi być w trybie MANUAL?

Autor:  wiesiek_kr [ sobota, 4 kwietnia 2020, 21:35 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Nie, ja robie to w ANGLE, ale model mam ustawiony na szklakach:) tak jak mi sie wydaje ze powinien leciec w poziomie :)
Później mozna to skorygować na lotnisku dragami

Autor:  MarekJ [ niedziela, 5 kwietnia 2020, 00:25 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

No to fajnie, że wszystko się wyjaśniło. Widzę, że podniosłeś PIDy, model powinien lepiej reagować na drążki.

Powodzenie w kolejnym locie. Jak będzie trzeba jeszcze coś poprawić to pisz, może coś podpowiemy.

Autor:  darek_op [ niedziela, 5 kwietnia 2020, 09:09 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Teraz to chyba nieszybko da się polatać :(

Autor:  Artu [ niedziela, 5 kwietnia 2020, 15:35 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

U mnie na wsi bezproblemowo

Autor:  Ellipsis [ niedziela, 5 kwietnia 2020, 18:03 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Artu napisał(a):
U mnie na wsi bezproblemowo
https://youtu.be/H3WM4AZc88g

Autor:  Artu [ niedziela, 5 kwietnia 2020, 18:24 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Ellipsis napisał(a):
Artu napisał(a):
U mnie na wsi bezproblemowo
https://youtu.be/H3WM4AZc88g
Mowa o mniastach, a nie wioskach

Autor:  darek_op [ sobota, 20 czerwca 2020, 23:41 ]
Tytuł:  Re: Chaser C-1

Poddałem się z MATEK-iem :oops: jak ktoś jest zainteresowany to jest do sprzedania
Chaser dostał nowe serducho czyli Pitlaba. Co prawda bardzo ciężko było go zmieścić to jednak się udało i oblot odbył się na ERSZOŁ u Jurka.
Co do oblotu to można powiedzieć, że był prawie udany ponieważ model jest cały :lol:
Po pierwszy starcie i po kilku minutach już było wiadomo, ze nie będzie lekko, po zmniejszeniu prędkości model wylądował w krzakach po pięknym klasycznym korku. W drugim locie nauczony poprzednim doświadczeniem starałem się utrzymywać prędkość, ale po próbie szybowania i lekkim zakręcie ponownie korek, ale model udało się wyprowadzić tuż nad ziemią. Po kolejnych kilku minutach lotu i ponownie małej prędkości przy zakręcie, kolejny piękny korek z kilkudziesięciu metrów, zakończony szczęśliwie tuż nad ziemią.Na koniec lądowanie, oczywiście na sporej prędkości.
Rozmawialiśmy na zlocie o przyczynach takiego zachowania.
Zbyt duże wychylenia lotek (faktycznie przesadziłem)
Zbyt tylne wyważenie
Działania sił nieczystych

Może jakieś inne przyczyny. Poniżej filmik z oblotu. Niestety jakość kiepska z powodu złego odkłucenia modelu.


Zastanawiam się też, czy nie przenieść mu wingletów na końcówki skrzydeł :shock:

Strona 2 z 3 Strefa czasowa: UTC + 1
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/