Witajcie
Dokładnie to "Robot podwodny małych głębokości" bo taki był w przybliżeniu temat mojej pracy inżynierskiej.
Właściwą budowę rozpocząłem 1 sierpnia 2015, a obrona odbyła się 8 lutego 2016.
Robot otrzymał oznaczenie N97 co nawiązuje do Okrętu Rzeczypospolitej Polskiej "Sokół". Ze względu na osiągnięcia w walce "Sokół" razem z "Dzikiem" zyskały miano "strasznych bliźniaków".
Ogólne cele to:
-możliwość pływania, zmiany kierunku i zwrotu,
-możliwość zanurzania na głębokość do 2m,
-zdalne sterowanie.
Robot posiada:
- układ magnetycznego włączania/wyłączania zasilania,
- zdwojony układ napędowy,
- układ chłodzenia silników,
- awaryjny układ chłodzenia silników,
- podstawowy oraz dodatkowy układ chłodzenia regulatorów i stabilizatorów,
- pomiar temperatury regulatorów oraz stabilizatorów wraz ze wskaźnikiem diodowym,
- pomiar temperatury silników (przewidywany),
- pomiar napięcia zasilania z automatycznym odcięciem zasilania przy 9V,
- dodatkowe zabezpieczenie napięciowe,
- układ zmiany pływalności (zanurzenia statycznego),
- układ zaworów hydraulicznych
- układ sterów głębokości - zanurzenia dynamicznego (przewidywany),
- układ zaworów hydraulicznych,
- układ steru kierunku,
- elektryczne złącze hermetyczne,
- czujnik zalania/przecieku,
- system awaryjnego wynurzenia (przewidywany),
- akumulator wraz izolacją termiczną,
- pomiar temperatury akumulatora (przewidywany),
- sterowanie RC 35mHz,
- mikrokontroler (kopia arduino nano V3.0) współpracujący z odbiornikiem RC.
To chyba wszystko, jesli o niczym nie zapomniałem
Przy okazji ostatniego myślnika chciałem podziękować Hubertowi (Ellipsis) za konkretną pomoc w zakresie programowania Arduino w czasie gdy każda godzina była na wagę złota. Dzięki serdeczne jeszcze raz
Podziękowania należą sie również wszystkim, którzy próbowali pomóc w wątku o transmisji radiowej, antenach i sygnale PPM.
Dziękuję
Tak to wygląda:
Ze względu na duże komplikacje i opóźnienia (a specjalnie zacząłem wcześniej żeby się wyrobić ;P ) nie udało wykonać się części układów (dopiski "przewidywane"). Głównie dotyczyło to zaprogramowania zabezpieczeń ale również fizycznie też coś nie coś skopałem. Z tego względu nie przeprowadziłem prób na basenie a jedynie tylko w... wannie
Test wskaźników napięcia, temperatury, włączników magnetycznych, i odcięcia zasilania (wtedy przy 5v, teraz jest poprawione)
Pierwszy test funkcji
Drugi test funkcji
Pierwsze zanurzenie (testy "fizyki") bez elektroniki, na pępowinie
Finalny test - elektronika i zasilanie na pokładzie sterowanie RC (jedynie wynurzenie awaryjne po przewodzie pneumatycznym)
Test silników (widoczna asymetria ciągu)
To by było na tyle jak na tą chwilę