Witam
Temat nie bardzo latający, ale rozwijający
Kombinuję sobie (bardzo wstępnie) coś podobnego do wynalazku ze zdjęcia (źródło: https://www.redrockethobbies.com/blogs/ ... lawn-mower)
Czy możecie podpowiedzieć jak jest realizowany napęd kół (jakieś silniki w felgach ?) I drugie pytanie - istotniejsze: jaka moc jest potrzebna do skręcania tych kół (indywidualnie o +/- 90 stopni) przy wadze całości około 30 kg ? Zakładam, że jakieś większe serwo sobie nie poradzi...

W tych rozwiązaniach kosiarek dla leni , koła nie są skrętne. Skręt jest realizowany jak w czołgu, czyli różnicowaniem prędkości na silnikach. Dobrze by było, aby jedna oś miała "swobodne" koła.
Kolega z sąsiedniego forum zrealizował taki projekt: Zdalnie sterowana kosiarka do trawy - zlecę wykonanie

A to jednak nie to Urządzenie nie musi być kosiarką... ale może Temat z sąsiedniego forum znam - kibicowałem
Zobacz ten fajny myk pod koniec filmu (od 2 minuty):

Co do kół

https://www.google.pl/search?q=wheels+w ... IQ_AUIBigB

na natomiast co do skręcania to potrzeba "ogromna" siła, małe autka RC 1/8 korzystają z serw 10-20kg a i tak trudno skrecją na trawie w miejscu, jak autko jedzie jest lżej. Tutaj pewnie trzeba by zastosować jakąś wydajną przekładnie, a i tak potrzeba będzie sporej mocy silniki.

a to widziałeś
http://www.rolmex.com.pl/sx1000-79p.html

A może by tak arducostam i silnik krokowy

Wysłane z mojego myPhone_INFINITY_II_LTE przy użyciu Tapatalka

Oglądałem podobne zdjęcia, ale jak patrzę na mój pierwszy obrazek w tym temacie - wygląda, jak by nie było już miejsca na silniki napędowe
Niby to oczywiste - samochodem jeżdżę 20 lat, miałem jednak nadzieje, że przy rozkładzie na 4 napędy (a więc jakieś 7-8 kilo na koło - jeśli stoi na płaskim) okaże się, że nie będę musiał budować przekładni. Niestety nie umiem tego obciążenia wyliczyć - pozostaje dobrać doświadczalnie...
Widziałem, kilka innych tego typu też, ale kosiarka to dodatek, bardziej chodzi o napęd w takim "kwadratowo - skrętnym" układzie

Wydaje mi się że Hubert ma propozycję dla Ciebie i tak jak Adi pisze silnik krokowy będzie najlepszym i najtańszym rozwiązaniem viewtopic.php?f=108&t=8069

Na tym się pewnie skończy, tylko za arducośtam wstawię STM32Fcośtam, bo pojazd ma bardzo stopniowo ewoluować do "ćwierćinteligencji" przy wykorzystaniu sonarów, lidarów, gpsów, magnetometrów, akcelerometrów i wszelkich innych ..ów, na które trafię po drodze. A jak się czasem rozkręcę to arduino może nie uciągnąć. Projekt dość mocno edukacyjny - mam zamiar się rozwinąć
A skoro Hubert już został wywołany do tablicy - może poradzi jaki mocny silniczek krokowy i przy jakim przełożeniu rozważać ?

Ja może nie Hubert ale celował bym w coś o momencie rzędu 3-4 Nm a przekładnia ślimakowa była by nie zniszczalna

Wysłane z mojego myPhone_INFINITY_II_LTE przy użyciu Tapatalka

Moment przyjmuję do wiadomości (rozumiem, że +/- dla ślimakowej) - dzięki. Jednak w takim układzie może być kiepsko z prędkością skręcania koła... Nie jest to może parametr krytyczny ale...
A przekładnia na pasku zębatym ? Cicha, szybsza, ale czy np przełożenie 5 wystarczy przy 4Nm (bo akurat takie mam) ?

Trzeba by to policzyć zobaczyć jakie prędkości obrotowe są do uzyskania, myślę że jest to do ogarnięcia. Pytanie jak szybko maja się te koła skręcać.

Wysłane z mojego myPhone_INFINITY_II_LTE przy użyciu Tapatalka

Silnik krokowy żre prąd non stop. Poza tym musiał by mieć dla bezpieczeństwa jakiś enkoder bo przy max obciążeniach zgubi kroki.

Słuchajcie Romana, ma w pracy codziennie kontakt z krokówkami. Silnik krokowy nie jest dobrym rozwiązaniem.

Linkowany robot waży 125kg. To już nam mówi, że siła działająca "pionowo" na jedno koło to 31,25kg Przeglądając dalej opis na stronie można się dowiedzieć, że użyty napęd to "hydrostatic drive system"

Mały opis z sieci:
"Napędy hydrostatyczne są powszechnie uznawane za doskonały sposób przenoszenia mocy, gdy wymagana jest regulacja prędkości wyjściowej. Zazwyczaj mają lepsze parametry od napędów tradycyjnych o zmiennej prędkości (przekładnie zębate czy kołowe typu mechanicznego i elektrycznego), oferują szybką reakcję, utrzymują dokładną prędkość przy różnych obciążeniach i umożliwiają bezstopniową regulację prędkości od zera do maksimum."
Używane są w wózkach golfowych, kosiarkach i wszystkich małych urządzeniach gdzie mamy do dyspozycji tylko niewielki silnik.

No i jak wygląda:


Kosiarka ma wysokość 60cm co powoduje że środek ciężkości jest nisko umiejscowiony - dodatkowy plus przydatny przy koszeniu i podjazdach.

Poszczególne części można oglądnąć w katalogu części zamiennych. Polecam dla przykładu:
parts-manual-ild01-1-206-rev-12-2006.pdf

Cała lista jest tutaj: http://www.slope-mower.com/files/download/parts-books/

I ciekawostka - zrobili toto Czesi http://www.spider-cz.com

Czy warto budować hybrydę gdzie silnik spalinowy będzie tylko używany do koszenia, a sterowanie i cała reszta będzie elektryczna? No można. Jest cała masa takich projektów. Dla przykładu:

Tu wystarczyłoby zdublować napędzany tył i mamy podobną funkcjonalność jak od tych Czechów. Oczywiście potrzebny byłby +1 silnik i trochę mechaniki żeby móc skręcać podobnie jak Spider. Ewentualnie +4 silniki wtedy mamy sterowanie każdym osobno - ale szkoda kasy i wagi.

Dodatkowo silnik spalinowy strasznie drga, co powoduje, że całość elektroniki musi być przed tym zabezpieczona.

Dzięki Hubert za kompendium. Teraz wiem więcej - a to cieszy
Biorę się za dokładniejsze zgłębianie tematu.

Są też takie:

Bez muzyki nawet da się oglądnąć do końca. Polecam uwadze "kołpaki"


A tu inna z mylącym opisem, bo hybrydowa to ona nie jest...


I tradycyjnie jeden odjechany link:

Ma moc....

Poniżej znajdziecie opis pełnego projektu kosiarki. Kosiarka ta może działać autonomicznie - sama se jeździ i kosi, albo można nią sterować za pomocą telefonu/tabletu na Androidzie, albo można tam wsadzić tor RC znany z naszego podwórka i sobie nią sterować z aparatury. Jest to pełne rozwiązanie czyli kosiarkę budujemy a nie wykorzystujemy spalinowego potwora, jest elektryczna, a projekt jest otwarty bo stworzony przez zapaleńców.
To coś jak MultiWii ale dla kosiarek

Główna strona to: http://www.ardumower.de/index.php/de/
Polecam przeglądanie w obu językach gdyż są różnice między nimi i na przykład symulator jest dostępny tylko z poziomu niemieckiego, itd.



Jeśli ktoś lubi składać może wykorzystać elementy kupione gdziekolwiek (potrzebne będą silniki, arduino mega2560, trochę czujników, itd) a można też u nich kupić wszystko. Tak jest łatwiej ale też drożej. Dla przykładu w ich sklepie główna płytka to 11 euro + wysyłka a u Chińczyka 34zł z wliczoną przesyłką.

Wszystko dokładnie jest opisane na ich Wiki
http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Hauptseite

Tak działa

No to jeszcze jeden ciekawy projekt: https://hackaday.io/project/1797-autocut

Niezła maszynka,

Ciekawe jakby zastosować jako napęd na tylna oś silnik z wkrętarki , skręt dwa silniki krokowe a do napędu noża rotacyjnego silnik żarowy

Za chwilę znów zacznie się sezon koszenia, więc może coś prostszego na początek: